[实用新型]一种管道机器人张紧及行走装置

说明书

本实用新型涉及一种管道机器人张紧及行走装置，属于人造板生产技术领域。技术方案是：张紧电机（2.1）的输出轴穿过张紧圆盘（2.2），通过张紧联轴器（2.4）与张紧丝杠（2.14）连接，张紧丝杠与丝杠套通过螺纹匹配连接；张紧丝杠的周围设置多个张紧圆盘耳环（2.3），多个张紧大臂（2.6）的一端分别与多个张紧圆盘耳环铰接，多个张紧大臂的另一端均设有行走轮支架（2.10）；所述张紧大臂上设有张紧大臂耳环（2.5），丝杠套上设有丝杠套耳环，张紧小臂的两端分别与张紧大臂耳环和丝杠套耳环铰接。本实用新型解决管道机器人在进入大直径管道作业时，频繁拆卸及进入检查口困难的问题，能够实现管道机器人张紧并行走。

技术领域

本实用新型涉及一种管道机器人张紧及行走装置，用于清理人造板生产用的干燥管道内壁挂壁，属于人造板生产技术领域。

背景技术

在中纤维密度板生产过程中，纤维的干燥是一个很重要的工序，木质纤维和脲醛胶及蒸汽一块注入干燥管道进行干燥。干燥管道同时通入高温空气，在高温空气的作用下实现木质纤维的干燥，干燥过程中会在干燥管道内壁留下木质纤维和脲醛胶的混合附着物，俗称挂壁。随着后续纤维不断冲刷干燥管道内壁，这些挂壁会从管道内壁脱落掺杂在纤维中被压制成为中纤维密度板，掺杂少量挂壁的密度板会被降级甚至被评为废品，严重影响生产成本的同时对木质资源也造成浪费。目前，已有技术现采用的清理干燥管道挂壁的方法是人工清理，由于工作人员进入干燥管道，需要长时间停机才能进行清理，影响生产；同时，干燥管道一般直径大于2米，人工清理过于困难工作量巨大，干燥管道内还有一定浓度的甲醛，如果没有防护措施长时间接触甲醛还会造成人员中毒。为减少工人劳动量，提高自动化水平和降低生产成本，提高资源利用率，需要对生产板材的干燥管道挂壁进行机械化自动清理，尤其是对于中纤维密度板的加工，有着非常重要的意义。

在管道机器人的研制过程中，张紧装置一直是一个棘手的问题，尤其是适用于较大直径管道的管道机器人，其张紧装置占用空间太大或在机器人进入管道后需要人为组装实现张紧功能其过程太繁琐。一般直径较大的管道都设有检查口，检查口的尺寸非常有限勉强可以钻过一个中等身材的人。以中纤维密度板生产线干燥管道为例，管道直径近2米管道上开有边长为半米的正方形检查口，管道内壁有干燥后的粘接剂和木质纤维的混合物。根据实际情况如果要进管道清理管道内壁的混合物时，就需要管道机器人的张紧及行走装置展开后直径能够达到2米，折叠后能够通过边长为半米的检查口，只有满足以上条件才能避免频繁拆装张紧装置。依靠电动伸缩和气动张紧各有不足之处，气动张紧需要压力气源使张紧装置结构变得更复杂，电动伸缩张紧方式无法折叠，张紧臂全部缩回时张紧装置直径依然大于管道直径的一半。为保障管道机器人能够顺利同构观察口进入管道实现张紧功能，研制一种全新的可折叠张紧装置就显得尤为重要。

实用新型内容

本实用新型目的是提供一种管道机器人张紧及行走装置，管道机器人进入管道作业过程中，实现管道机器人在管道内的张紧及行走功能，在管道机器人张紧完毕时该装置还可以折叠方便进出管道，解决已有技术存在的上述技术问题。

本实用新型的技术方案是：

一种管道机器人张紧及行走装置，包含张紧电机、张紧圆盘、张紧圆盘耳环、张紧联轴器、张紧大臂耳环、张紧大臂、张紧小臂、行走轮、行走轮支架、行走电机、丝杠套、丝杠套耳环和张紧丝杠；张紧电机和张紧联轴器分别位于张紧圆盘的两侧的中心，且均与张紧圆盘垂直布置；张紧电机的输出轴穿过张紧圆盘，通过张紧联轴器与张紧丝杠连接，张紧丝杠与丝杠套通过螺纹匹配连接；张紧丝杠的周围设置多个张紧圆盘耳环，多个张紧大臂的一端分别与多个张紧圆盘耳环铰接，多个张紧大臂的另一端均设有行走轮支架，多个行走轮支架上设有多个行走轮，每个行走轮与一个行走电机匹配连接；所述张紧大臂上设有张紧大臂耳环，丝杠套上设有丝杠套耳环，张紧小臂的两端分别与张紧大臂耳环和丝杠套耳环铰接，每个张紧大臂匹配一个张紧小臂，张紧电机驱动张紧丝杠与丝杠套之间产生相对运动，张紧小臂带动张紧大臂向外张开或向内收回。