[实用新型]一种基于主动包络的柔性气动夹持器

权利要求书

1.一种基于主动包络的柔性气动夹持器，包括连接杆(1)、把手(2)与夹持模块(3)，所述把手(2)位于连接杆(1)底端，所述夹持模块(3)位于连接杆(1)顶部；其特征在于：所述夹持模块(3)包括壳体(4)、气泵(5)与工作箱(6)；所述气泵(5)位于壳体(4)的外表面上，所述工作箱(6)位于壳体(4)内部，所述工作箱(6)的内部设有弹性囊(61)，所述弹性囊(61)内部设有蒸馏水，所述工作箱(6)的外表面连接有环形的夹持囊(62)，所述夹持囊(62)的形状设置成向外凸起的圆弧状，且夹持囊(62)中部凸起的外端固连在壳体(4)内壁上，所述夹持囊(62)顶部与气泵(5)之间连接有气管；所述壳体(4)内设有控制器，所述控制器控制装置的自动运行。

2.根据权利要求1所述的一种基于主动包络的柔性气动夹持器，其特征在于：所述夹持囊(62)底部对称连接有弹性的波纹软管(63)，所述波纹软管(63)的内部底端分别设有软磁铁(64)，所述软磁铁(64)磁性相反。

3.根据权利要求2所述的一种基于主动包络的柔性气动夹持器，其特征在于：所述夹持囊(62)由高气密性与高弹性的乳胶材料制成，所述夹持囊(62)的底端设置有一组弹性的凸粒(621)。

4.根据权利要求1所述的一种基于主动包络的柔性气动夹持器，其特征在于：所述壳体(4)底端对称安装有切割盒(7)，所述切割盒(7)内部均设有压力腔(71)，所述压力腔(71)与气泵(5)之间以气管相连；所述压力腔(71)内部设有活塞(72)，所述活塞(72)上连接有推杆(73)，所述推杆(73)另一端均连接有割刀(74)。

5.根据权利要求4所述的一种基于主动包络的柔性气动夹持器，其特征在于：所述推杆(73)的外端顶部均设有挤压块(75)，所述挤压块(75)形状设置成向上凸起的圆弧状。

6.根据权利要求4所述的一种基于主动包络的柔性气动夹持器，其特征在于：所述壳体(4)内部底端设有一组均匀分布的保护膜(8)，所述保护膜(8)的形状均设置成大小相同的扇形状。