[实用新型]一种基于主动包络的柔性气动夹持器

说明书

本实用新型属于夹持器技术领域，具体的说是一种基于主动包络的柔性气动夹持器，包括连接杆、把手与夹持模块；本实用新型通过夹持模块上的夹持囊与气泵相互配合，使得夹持器能适应不同体型的水果进行主动包络与柔性夹持，大大降低了采摘的难度，减少了人力与物力的消耗，同时也能对不同的夹持对象进行更好的适应与保护，大大提高了夹持器的工作效果；且本实用新型通过在夹持囊底部设有波纹软管与软磁铁，使得软磁铁在相互吸引靠拢时带动波纹软管进行拉伸，从而使得波纹软管对水果底部进行包络支撑，减少夹持对象从夹持器内掉落的发生，进而增强了夹持器的夹持固定效果。

技术领域

本实用新型属于夹持器技术领域，具体的说是一种基于主动包络的柔性气动夹持器。

背景技术

夹持器广泛应用于自动化生产线，以实现工件的夹持操作。随着各行业自动化水平的提高，夹持器不仅广泛应用于传统的工业领域，同时也逐渐深入在医疗、食品、服务机器人、海底开探等领域，为满足多品种及不同环境的需求，对夹持器的设计及性能提出了新的要求。目前，大多数刚性夹持器只能在特定的环境下执行单一的任务，无法适应多品种夹持的需求。这类刚性夹持器存在通用性差、接触面少、控制复杂、容易损伤物件等问题。

尤其是针对一些脆弱易损的夹持对象，如在水果采摘时，由于水果采摘的复杂性，采用手工采摘虽然能降低水果采摘过程中的损坏，但其效率极低，尤其是对于一些双手难以采摘到的水果，手工采摘需要消耗极大的人力和物力，且传统的夹持器采摘装置大多采用刚性的夹持器进行，不仅不能对不同大小体型的水果进行统一采摘，还会对一些成熟易受损的水果外表面造成损坏，极大地影响了水果采摘的质量。

鉴于此，本实用新型提供了一种基于主动包络的柔性气动夹持器，有效的对不同体型的夹持对象进行主动包络的柔性夹持，大大降低了夹持器在工作过程中对夹持对象的损坏。

实用新型内容

为了弥补现有技术的不足，本实用新型提供了一种基于主动包络的柔性气动夹持器，有效的对不同体型的夹持对象进行主动包络的柔性夹持，大大降低了夹持器在工作过程中对夹持对象的损坏。