[实用新型]一种三分支三移两转非过约束并联机器人

权利要求书

1.一种三分支三移两转非过约束并联机器人，其特征在于：包括机架、动平台以及并联在机架与动平台之间的具有相同结构且通过双电机驱动的第一分支、第二分支以及通过单电机驱动的第三分支；所述第一分支和第二分支从机架到动平台依次为平行四边形耦合驱动组件、第六转动副、从动杆一、第七转动副、虎克铰组件；所述平行四边形耦合驱动组件与从动杆一通过第六转动副相连，且第六转动副的轴线与从动杆一的中心线垂直；所述从动杆一与虎克铰组件通过第七转动副相连，且第七转动副的轴线与从动杆一的中心线重合；所述虎克铰组件布置在动平台上；所述第七转动副的轴线经过虎克铰组件的几何中心；所述虎克铰组件靠近动平台的转动副的轴线与动平台所在平面垂直、平行或斜交；所述平行四边形耦合驱动组件包括驱动电机一、第一胀紧套部件、驱动杆一、驱动电机二、第二胀紧套部件、驱动杆二、第三转动副、第四转动副、辅助驱动杆、第五转动副、平行杆；所述驱动杆一与驱动电机一通过第一胀紧套部件固连，驱动杆二与驱动电机二通过第二胀紧套部件固连，辅助驱动杆与驱动杆一通过第三转动副相连，平行杆与驱动杆二通过第五转动副相连，辅助驱动杆与平行杆通过第四转动副相连；所述驱动电机一的轴线与驱动电机二的轴线重合；所述驱动电机一的轴线、驱动电机二的轴线、第三转动副的轴线、第四转动副的轴线和第五转动副的轴线互相平行；所述第六转动副的轴线与平行四边形耦合驱动组件各关节的转动轴线垂直；所述第三分支从机架到动平台依次为驱动电机三、第三胀紧套部件、驱动杆三、4S平行四边形组件、第九转动副；所述4S平行四边形组件包括球副连接杆、连杆一、连杆二、T型连接杆、第一球副、第二球副、第三球副、第四球副；所述驱动杆三的一端与驱动电机三通过第三胀紧套部件固连，驱动杆三的另一端与球副连接杆上端固连，球副连接杆下端两侧分别通过第一球副、第二球副与连杆一、连杆二的一端相连，连杆一、连杆二的另一端分别通过第三球副、第四球副与T型连接杆上端两侧相连，T型连接杆下端与动平台通过第九转动副相连；所述第九转动副的轴线与动平台所在平面垂直。