[实用新型]一种三分支三移两转非过约束并联机器人

说明书

本实用新型公开一种三分支三移两转非过约束并联机器人，包括机架、动平台以及并联在机架与动平台之间的具有相同结构且通过双电机驱动的第一分支、第二分支以及通过单电机驱动的第三分支；所述第一分支和第二分支从机架到动平台依次为平行四边形耦合驱动组件、第六转动副、从动杆一、第七转动副、虎克铰组件；所述第三分支从机架到动平台依次为驱动电机三、第三胀紧套部件、驱动杆三、4S平行四边形组件、第九转动副。其优点在于：采用三分支并联的结构实现五自由度，相对于目前所出现的五分支并联实现五自由度的机器人机构，分支减少、成本降低、结构简单、干涉少，而且该机器人刚度大、承载能力强、精度高、运动惯性小、动力性能好、易控制。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种三分支三移两转非过约束并联机器人。

背景技术

并联机器人在上世纪90年代才真正引起广泛注意，具有刚度高、速度快、柔性强、重量轻等优点，与串联机器人一起构成工业机器人的重要部分。在食品、医药、电子等轻工业中应用最为广泛，在物料的搬运、包装、分拣等方面有着无可比拟的优势。随着并联机器人在市场中的应用日益从广泛，已成为工业机器人需求增长的新生力量。

现有文献中，公开号为CN107553471A的发明专利公开了含双复合等效球副五自由度并联机器人，公开号为CN105598947A的发明专利公开了一种三维平动二维转动的五自由度并联机器人机构，公开号为CN105437217A的发明专利公开了4PSS+1PRPU型五自由度并联机器人，公开号为CN105033988A的发明专利公开了一种两维转动三维移动五自由度并联机器人机构，公开号为CN104608130A的发明专利公开了一种3SPS+2SPR+R型五自由度并联机构，公开号为CN103085059A的发明专利公开了一转四移驱动五自由度并联机器人，公开号为CN102554919A的发明专利公开了含双复合等效球副五自由度并联机器人，公开号为CN101693366A的发明专利公开了一种五自由度并联机器人机构，公开号为CN101513736的发明专利公开了无奇异性空间五自由度并联机器人，公开号为CN101491899的发明专利公开了五自由度并联机器人机构，公开号为CN1772443A的发明专利公开了一种三维平动二维转动的五自由度并联机器人机构，公开号为CN1546287A的发明专利公开了一种空间五自由度并联机器人机构，以上专利中所涉及的机构均采用五分支并联的形式实现五自由度，结构复杂、成本增加、运动学参数复杂、容易干涉、不易控制。公开号为CN109352631A的发明专利公开了三分支五自由度并联平台，该发明机构的单一分支所涉及的杆件较多、结构复杂、成本增加、涉及的运动学关系参数也增加、运动学求解复杂。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对已有的技术现状，提供一种三分支三移两转非过约束并联机器人，采用三分支并联的结构实现三维移动两维转动，相对于目前所出现的五分支并联实现五自由度的机器人机构，分支减少、成本降低、干涉少；非过约束机器人加工制造精度要求不高、制造方便、易于装配，且该机器人具有刚度大、承载能力强、精度高、运动惯性小、动力性能好、易控制等优点。

为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：