[实用新型]一种基于视觉的海参捕捞自动化作业系统

权利要求书

1.一种基于视觉的海参捕捞自动化作业系统，其特征在于：包括作业船（2）和水下机器人（5），所述的水下机器人（5）为双臂水下机器人，所述的水下机器人（5）上固定安装有两组捕捞系统（6），两组捕捞系统（6）的捕捞管（7）分别固定安装在水下机器人（5）的两组操纵臂上，所述的水下机器人（5）通过操作操纵臂进而带动捕捞管（7）端口朝向所需方向；

所述的捕捞系统（6）的出料管穿过输送管道（4）侧壁，所述的输送管道（4）内设置有循环输送装置，所述的循环输送装置用于将捕捞系统（6）捕捉到的海参输送到作业船（2）内；

所述的水下机器人（5）表面固定安装有摄像头（23）和照射灯（24），所述的摄像头（23）和照射灯（24）均与监控系统（1）信号连接，所述的水下机器人（5）与控制系统信号连接，所述的摄像头（23）用于采集水下的实时图像数据，所述的控制系统用于控制水下机器人（5）的运动状态；

摄像头（23）和照射灯（24）与监控系统（1）的连接信号线以及控制系统与水下机器人（5）的连接信号线均铺设在的通信管道（3）内，所述的通信管道（3）一端与水下机器人（5）固定连接，另一端与作业船（2）固定连接，所述的通信管道（3）和输送管道（4）的长度均可调整。

2.如权利要求1所述的一种基于视觉的海参捕捞自动化作业系统，其特征在于：所述的捕捞系统（6）包括微型泵（20）、排出软管（21）和吸入管（22），所述的吸入管（22）一端固定安装在水下机器人（5）操纵臂的端部，另一端与微型泵（20）的吸入口连通，微型泵（20）的排出口与排出软管（21）的一端连通，排出软管（21）的另一端穿过输送管道（4）水下端侧壁。

3.如权利要求2所述的一种基于视觉的海参捕捞自动化作业系统，其特征在于：所述的微型泵（20）可拆卸的固定安装在水下机器人（5）表面，所述的吸入管（22）为柔性材料制成。

4.如权利要求2所述的一种基于视觉的海参捕捞自动化作业系统，其特征在于：所述的输送管道（4）包括尾部直管（8）、连接弯管（9）和连接直管组，所述的尾部直管（8）一端侧壁上开有置入孔（13），所述的排出软管（21）的排出端穿过置入孔（13）伸入尾部直管（8）内部，所述的排出软管（21）的排出端与设置在输送管道（4）内的捕捞笼（17）的开口可分离连接；

尾部直管（8）的另一端与连接弯管（9）一端可拆分连接，所述的连接弯管（9）的另一端与连接直管组一端可拆分连接，连接直管组另一端固定安装在作业船（2）上，所述的接直管组由若干根首尾顺次连接的连接直管（10）拼接而成。

5.如权利要求4所述的一种基于视觉的海参捕捞自动化作业系统，其特征在于：所述的输送管道（4）内的循环输送装置包括循环绳索装置和若干个捕捞笼（17），所述的循环绳索装置包括设置在尾部直管（8）、连接弯管（9）和尾部直管（8）内部侧壁上的滚轮组（12），所述的滚轮组（12）包括固定安装在管道内壁表面的固定支杆（14），所述的固定支杆（14）的顶端两侧固定安装有凹槽滚轮（15），传动绳索（16）依次穿过凹槽滚轮（15）形成循环绳轨，所述的传动绳索（16）上等间距的固定安装有若干个捕捞笼（17），任意一滚轮组（12）的凹槽滚轮（15）与驱动电机（11）的输出轴传动连接，所述的驱动电机（11）用于通过驱动凹槽滚轮（15）转动进一步带动传动绳索（16）循环转动。

6.如权利要求5所述的一种基于视觉的海参捕捞自动化作业系统，其特征在于：所述的捕捞笼（17）侧面开有入口，入口内侧面安装有锥形网（26），入口外侧面通过磁力连接器（25）与排出软管（21）的端口可拆卸连接，所述的磁力连接器（25）用于保证排出软管（21）的端口与捕捞笼（17）入口对正连接，所述的锥形网（26）的大径端与捕捞笼（17）入口固定连接，锥形网（26）的小径端置入捕捞笼（17）内部。

7.如权利要求5所述的一种基于视觉的海参捕捞自动化作业系统，其特征在于：所述的输送管道（4）中的尾部直管（8）和连接弯管（9）之间、连接弯管（9）和尾部直管（8）之间以及相邻尾部直管（8）之间均通过卡箍（18）可拆卸连接。