[实用新型]一种基于视觉的海参捕捞自动化作业系统

说明书

本实用新型是一种基于视觉的海参捕捞自动化作业系统，包括作业船双臂水下机器人，两组捕捞系统的捕捞管分别固定安装在水下机器人的两组操纵臂上，捕捞系统的出料管穿过输送管道侧壁，所述的输送管道内设置有循环输送装置，所述的循环输送装置用于将捕捞系统捕捉到的海参输送到作业船内；水下机器人表面固定安装有摄像头和照射灯，摄像头和照射灯与监控系统的连接信号线以及控制系统与水下机器人的连接信号线均铺设在的通信管道内，通信管道和输送管道的长度均可调整。该系统能够对水下海参进行精准捕捞，并通过传送装置和输送管道将捕捞到的海参进行收集并传送到作业船上。

技术领域

本实用新型是涉及机电自动化领域，具体的说是一种基于视觉的海参捕捞自动化作业系统。

背景技术

海参是人们喜爱的一种美食，目前有不少人工养殖的海参，每天需要在水下8米左右的海水里，将海参捕捞上来，再根据每个海参的大小将其分类，目前捕捞工作全部由人工来完成，企业希望有一种自动捕捞海参的系统，它可替代人工捕捞方式，克服人工捕捞存在的问题和危险性，降低捕捞成本。

发明内容

本实用新型针对现有技术中的不足，提供一种基于视觉的海参捕捞自动化作业系统，能够通过水下双臂机器人系统对水下海参进行精准捕捞，并通过传送装置和输送管道将捕捞到的海参进行收集并传送到作业船上。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种基于视觉的海参捕捞自动化作业系统，其特征在于：包括作业船和水下机器人，所述的水下机器人为双臂水下机器人，所述的水下机器人上固定安装有两组捕捞系统，两组捕捞系统的捕捞管分别固定安装在水下机器人的两组操纵臂上，所述的水下机器人通过操作操纵臂进而带动捕捞管端口朝向所需方向；

所述的捕捞系统的出料管穿过输送管道侧壁，所述的输送管道内设置有循环输送装置，所述的循环输送装置用于将捕捞系统捕捉到的海参输送到作业船内；

所述的水下机器人表面固定安装有摄像头和照射灯，所述的摄像头和照射灯均与监控系统信号连接，所述的水下机器人与控制系统信号连接，所述的摄像头用于采集水下的实时图像数据，所述的控制系统用于控制水下机器人的运动状态；

摄像头和照射灯与监控系统的连接信号线以及控制系统与水下机器人的连接信号线均铺设在的通信管道内，所述的通信管道一端与水下机器人固定连接，另一端与作业船固定连接，所述的通信管道和输送管道的长度均可调整。

所述的捕捞系统包括微型泵、排出软管和吸入管，所述的吸入管一端固定安装在水下机器人操纵臂的端部，另一端与微型泵的吸入口连通，微型泵的排出口与排出软管的一端连通，排出软管的另一端穿过输送管道水下端侧壁。

所述的微型泵可拆卸的固定安装在水下机器人表面，所述的吸入管为柔性材料制成。

所述的输送管道包括尾部直管、连接弯管和连接直管组，所述的尾部直管一端侧壁上开有置入孔，所述的排出软管的排出端穿过置入孔伸入尾部直管内部，所述的排出软管的排出端与设置在输送管道内的捕捞笼的开口可分离连接；

尾部直管的另一端与连接弯管一端可拆分连接，所述的连接弯管的另一端与连接直管组一端可拆分连接，连接直管组另一端固定安装在作业船上，所述的接直管组由若干根首尾顺次连接的连接直管拼接而成。

所述的输送管道内的循环输送装置包括循环绳索装置和若干个捕捞笼，所述的循环绳索装置包括设置在尾部直管、连接弯管和尾部直管内部侧壁上的滚轮组，所述的滚轮组包括固定安装在管道内壁表面的固定支杆，所述的固定支杆的顶端两侧固定安装有凹槽滚轮，传动绳索依次穿过凹槽滚轮形成循环绳轨，所述的传动绳索上等间距的固定安装有若干个捕捞笼，任意一滚轮组的凹槽滚轮与驱动电机的输出轴传动连接，所述的驱动电机用于通过驱动凹槽滚轮转动进一步带动传动绳索循环转动。