[实用新型]应用工业机器人进行无标志点非接触式扫描装置

说明书

应用工业机器人进行无标志点非接触式扫描装置，包括机器人工作台，所述的机器人工作台上设置有工业机器人，所述的工业机器人的终端连接有三维扫描仪，所述的机器人工作台上固定有转台支架，所述转台支架上设置有转台，所述的工业机器人通过机器人工作台连接上位机。本实用新型在进行扫描工作时，直接将待扫描器件放到转台上，转台会带着待扫描器件旋转，方便三维扫描仪进行测点，自动化程度高，无需人工手持扫描仪进行扫描，扫描速度平均，且测点均匀，工作质量得到提高，系统扫描测量方法可以提高三维扫描仪的精度，提升三维扫描仪测点坐标的计算速率，精准得到激光传感器的轨迹坐标，提高了扫描工作的效率。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人测量技术领域，尤其是应用工业机器人进行无标志点非接触式扫描装置。

背景技术

三维扫描仪是一种用来侦测并分析现实世界中物体或环境的形状与外观数据的科学仪器，其搜集到的数据常被用来进行三维重建计算，在虚拟世界中创建实际物体的数字模型。这些模型具有相当广泛的用途，举凡工业设计、瑕疵检测、逆向工程、机器人导引、地貌测量、医学信息、生物信息、刑事鉴定、数字文物典藏、电影制片、游戏创作素材等等都可见其应用。目前并无一体通用之重建技术，仪器与方法往往受限于物体的表面特性。例如光学技术不易处理闪亮(高反照率)、镜面或半透明的表面，而激光技术不适用于脆弱或易变质的表面。而三维扫描仪又可分类为接触式与非接触式两种类型，后者又可分为主动扫描与被动扫描，这些分类下又细分出众多不同的技术方法。使用可见光视频达成重建的方法，又称做基于机器视觉的方式。非接触式三维扫描仪的主动式扫描的方式是将额外的能量投射至物体上，借由能量的反射来计算三维空间的信息，常见的投射能量有一般的可见光、高能光束、超音波、X射线等。但现有的大多非接触式的扫描仪的扫描精度低，且扫描物体的速度慢，影响其工作效率，现有的扫描仪大多都为手持式，自动化程度低。

所以，为了弥补上述现有非接触式扫描仪所存在的缺陷，就需设计一种应用工业机器人进行无标志点非接触式扫描装置及其扫描的方法。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种自动化程度高且工作效率提升的应用工业机器人进行无标志点非接触式扫描装置。

本实用新型解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：

应用工业机器人进行无标志点非接触式扫描装置，包括机器人工作台，所述的机器人工作台上设置有工业机器人，所述的工业机器人的终端连接有三维扫描仪，所述的机器人工作台上固定有转台支架，所述转台支架上设置有转台，所述的工业机器人通过机器人工作台连接上位机。

将工业机器人与转台支架均固定在机器人工作台上，实现自动化扫描，提高了扫描质量。

优选的，所述的三维扫描仪包括光栅机，所述光栅机的两侧设置有相机，所述光栅机的背部连接有激光传感器。

所述的光栅机用于对比待扫描器件，制定坐标系，所述的相机主要用于拍摄待扫描器件的表面图形，并将拍摄的图像传到上位机中，所述的激光传感器用于将激光照射在待扫描器件上，再通过反馈回的信号控制激光传感器与待扫描器件之间保持相应距离。

优选的，所述的转台支架与所述的工业机器人处于同一水平轴线上。

转台支架与工业机器人处在同一水平轴上，可以使三维扫描仪与待扫描器件之间距离适中。

优选的，所述的转台内部设置有电机，所述电机连接有外部开关。

优选的，所述的工业机器人采用六轴机器人。

本实用新型的优点和积极效果是：