[实用新型]一种RV减速器

说明书

本实用新型公开了一种RV减速器，包括前盖，所述前盖的一侧依次设置有行星架轮盘A和行星架轮盘B，所述行星架轮盘A与行星架轮盘B之间设置有间隔环，所述间隔环的两端设置有180°相位差的后摆线轮和前摆线轮，所述后摆线轮和前摆线轮的侧边呈对称状设置有深沟球轴承A和深沟球轴承B；一级直齿轮带动三个渐开线行星齿轮，并带动摆线轮实现公转和自传、传递扭矩给行星架，两级减速实现i＝81的传动比，该结构设计提高了传动效率，并可增加RV减速器高速传动时的承载能力，并提高减速器的传动精度；采用两级差速设计，可获得较大传动比，且结构更为紧凑，安装方便，减速器快速达到稳定状态，受载荷变化的稳定响应时间减少，能快速实现稳定运行。

技术领域

本实用新型属于机器人、自动化设备技术领域，具体涉及一种RV减速器。

背景技术

在机器人中，最关键的技术部件之一就是RV减速机；一台工业机器人的成本占比是机器人本体22％、伺服系统25％、减速机38％、控制系统10％及其他5％。同时RV减速器由于比机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命,而且回差精度稳定,因此RV减速器是高端机器人中必不可少的组成部件，其成本和精度决定了机器人的的先进程度；目前工业机器人的动力源是交流伺服电机，为了保证机器人能够可靠地完成任务，并确保工艺质量，对机器人的重复定位精度要求很高。这主要依靠高精度的RV减速机来完成；故世界上大多数高精度机器人传动多采用RV减速器,在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。

现有的RV减速器在使用时，其成本较高，同时高速传动时易产生过热和曲柄轴磨损等现象，无法满足现有的生产需求，大速比传动时其承载能力无法进一步提高，且传动精度受影响，受载荷变化的稳定响应时间较长，存在较大的局限性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种RV减速器，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种RV减速器，包括前盖，所述前盖的一侧依次设置有行星架轮盘A和行星架轮盘B，所述行星架轮盘A与行星架轮盘B之间设置有间隔环，所述间隔环的两端设置有180°相位差的后摆线轮和前摆线轮，所述后摆线轮和前摆线轮的侧边呈对称状设置有深沟球轴承A和深沟球轴承B，所述后摆线轮与前摆线轮的圆心部分贯穿设置有一级直齿轮轴，所述后摆线轮的表面相对于一级直齿轮轴的外侧固定有偏心曲柄轴，所述间隔环的表面等角度安装有针齿，所述针齿的表面套设有针齿壳，所述针齿的两端分别嵌入前摆线轮与后摆线轮表面的齿槽内。

优选的，所述行星架轮盘B的表面等角度设置有三个行星轮，所述行星轮与偏心曲柄轴通过花键连接，所述行星轮的端部设置有输出法兰盘。

优选的，所述行星轮的圆心处设置有曲柄轴，所述曲柄轴的后端套设有滚珠轴承A，且前端套设有滚珠轴承B，所述曲柄轴的前部位置处依次套设有偏心轮A、偏心轮B，所述偏心轮A、偏心轮B的内侧与曲柄轴之间的间隙处套设有轴偏心护套。

优选的，所述曲柄轴通过滚珠轴承A、滚珠轴承B支撑于行星架轮盘A和行星架轮盘B对应槽中。

优选的，所述输出法兰盘的端部固定有多个紧固螺栓，所述输出法兰盘为单边盘轴结构。

优选的，所述前盖的外部设置有齿轮轴，所述齿轮轴依次贯穿深沟球轴承A、前摆线轮至太阳轮端部。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.实现i＝81的传动比，提高了传动效率；

2.增加了RV减速器高速传动时的承载能力，并提高减速器的传动精度；

3.采用两级差速设计，可获得较大传动比，且结构更为紧凑，安装方便；