[实用新型]一种可自动旋转的搬运机械手

权利要求书

1.一种可自动旋转的搬运机械手，包括搬运车（1），所述搬运车（1）上安装有机械臂装置，所述搬运车（1）上安装有控制器（2），其特征在于，所述机械臂装置上设有扭矩感应式自动旋转装置，所述扭矩感应式自动旋转装置上安装有伸缩式抓取装置；

所述扭矩感应式自动旋转装置包括抓取臂（3），所述抓取臂（3）下表面中心处开有旋转凹槽（4），所述旋转凹槽（4）内部上下两端安装有旋转轴承（5），所述旋转轴承（5）内安装有旋转轴（6），所述两个旋转轴（6）之间安装有限位转动轴（7），所述限位转动轴（7）上套装有圆环形摩擦片（8），所述圆环形摩擦片（8）与限位转动轴（7）固定连接，所述限位转动轴（7）上下两端安装有限位挡板（9），所述限位挡板（9）侧表面外端开有若干滚珠孔（10），所述滚珠孔（10）均匀分布在限位挡板（9）上，所述滚珠孔（10）内安装有滚动滚珠（11），所述旋转凹槽（4）内部中心处安装有三个电动伸缩杆（12），所述电动伸缩杆（12）的伸缩端安装有弧形挡板（13），所述弧形挡板（13）与滚动滚珠（11）滑动连接，所述弧形挡板（13）的内径与限位转动轴（7）的直径相同，所述弧形挡板（13）侧表面上安装有弧形摩擦片（14），所述弧形摩擦片（14）与圆环形摩擦片（8）活动接触，所述电动伸缩杆（12）的下方安装有斜支撑杆（15），所述斜支撑杆（15）的两端分别与电动伸缩杆（12）和旋转凹槽（4）固定连接，所述旋转凹槽（4）内部上方安装有旋转电机（16），所述旋转电机（16）的下方安装有减速机（17），所述减速机（17）的输入端与旋转电机（16）的旋转端固定连接，所述减速机（17）的输出端与旋转轴（6）之间安装有静态扭矩传感器（18），所述静态扭矩传感器（18）与旋转凹槽（4）固定连接；

所述伸缩式抓取装置包括所述旋转轴（6）下端安装有抓取底座（19），所述抓取底座（19）内部上表面中心处安装有抓取电机（20），所述抓取电机（20）的旋转端安装有主动皮带轮（21），所述抓取底座（19）下表面四角处安装有抓取柱（22），所述抓取柱（22）内部两侧设有两个抓取轴（23），所述抓取轴（23）与抓取柱（22）之间通过抓取轴承（24）和抓取轴承座（25）连接，所述两个抓取轴（23）之间通过齿轮组（26）连接，所述其中一个抓取轴（23）的上方安装有双槽皮带轮（27），所述双槽皮带轮（27）之间安装有传动皮带（28），所述其中一个双槽皮带轮（27）与主动皮带轮（21）之间套装有驱动皮带（29），所述抓取柱（22）上安装有伸缩托板装置。

2.根据权利要求1所述的一种可自动旋转的搬运机械手，其特征在于，所述伸缩托板装置包括所述抓取柱（22）外侧表面下方开有滑动托板口（30），所述滑动托板口（30）内活动安装有滑动托板（31），所述滑动托板（31）上表面开有齿轮凹槽（32），所述齿轮凹槽（32）内部两侧侧表面上安装有齿轮槽导轨（33），所述抓取轴（23）下端安装有抓取齿轮（34），所述抓取齿轮（34）与齿轮槽导轨（33）相咬合。

3.根据权利要求1所述的一种可自动旋转的搬运机械手，其特征在于，所述机械臂装置包括所述搬运车（1）上表面中心处安装有三轴自动化机械手臂（35），所述三轴自动化机械手臂（35）的一端与抓取臂（3）固定连接。

4.根据权利要求2所述的一种可自动旋转的搬运机械手，其特征在于，所述滑动托板（31）内部开有方形通槽（36），所述相对应的两个方形通槽（36）内活动安装有支撑横杠（37）。

5.根据权利要求1所述的一种可自动旋转的搬运机械手，其特征在于，所述电动伸缩杆（12）与弧形挡板（13）之间安装有压力传感器（38）。

6.根据权利要求1所述的一种可自动旋转的搬运机械手，其特征在于，所述抓取底座（19）下表面中心处安装有水平传感器（39）。

7.根据权利要求1所述的一种可自动旋转的搬运机械手，其特征在于，所述弧形挡板（13）的外径大于旋转轴（6）的直径。

8.根据权利要求2所述的一种可自动旋转的搬运机械手，其特征在于，所述滑动托板（31）的一端为倾斜表面。