[实用新型]一种可自动旋转的搬运机械手

说明书

本实用新型公开了一种可自动旋转的搬运机械手，包括搬运车，所述搬运车上安装有机械臂装置，所述搬运车上安装有控制器，所述机械臂装置上设有扭矩感应式自动旋转装置，所述扭矩感应式自动旋转装置上安装有伸缩式抓取装置。通过静态扭矩传感器检测抓取底座的受力情况，从而根据扭矩的大小和方向控制旋转电机进行相应的转动，从而进行自动旋转，方便了工作人员的控制，同时又可以节省工作人员的操作，同时通过弧形挡板与限位转动轴之间的摩擦力进行限位保护，从而保证搬运机械手搬运时的稳定性，并且通过弧形挡板的支撑，可以有效的保证搬运较重货物时旋转轴不会发生脱落的情况，从而有效的保证装置的运行。

技术领域

本实用新型涉及机械手相关设备领域，特别是一种可自动旋转的搬运机械手。

背景技术

随着工厂自动化水平不断提高，工厂生产效率逐渐提高，但工厂中的大型结构件以及生产资料，一般超过80公斤，需要由多人搬运，严重影响了生产效率以及生产安全。

在专利CN201610276506.4-搬运机械手中，通过手抓机构实现抓取动作。通过手指液压缸驱动手指开合，进而对物体进行抓取作业；通过二个手抓液压马达以同向同速或反方同速转动实现手指抓取机构围绕一号轴和二号轴90°公转或三号轴360°自转，调整抓取姿势；通过手腕关节实现手抓机构360度自转；通过手腕液压马达带动手腕回转轴旋转，进一步的实现手抓机构360度旋转运动，通过手臂关节实现手抓机构以及L型臂在圆形范围运动；通过手臂液压马达带动手臂回转轴旋转，进一步的实现手抓机构以及L型臂在圆形范围运动；通过四杆机构实现手抓机构上下移动；通过四杆机构的液压缸带动大臂一端上下运动，通过杠杆原理实现手抓机构上下移动；通过腰关节实现手抓机构、L型臂和四杆机构在圆形范围360°运动；通过腰部液压马达带动腰部回转轴旋转，实现手抓机构、L型臂和四杆机构在圆形范围360°运动；通过支撑液压缸伸出，将整个装置顶去起，实现整个装置停驻。

但是，现有的搬运机械手在搬运过程中，由于货物搬运的角度需要进行旋转，而大部分的搬运机械手旋转都需要通过控制器进行控制，无法快速的按照工作人员的意愿进行自动旋转。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决上述问题，设计了一种可自动旋转的搬运机械手，具有自动旋转的功能，解决了现有搬运机械手在搬运货物需要转动时无法快速按照工作人员的意愿进行转动的问题，通过扭矩传感器进行检测货物的受力情况，从而通过转动抓取手抓带动货物进行自动旋转，有效的节省了工作人员的操作，使搬运机械手更加的实用。

实现上述目的本实用新型的技术方案为，一种可自动旋转的搬运机械手，包括搬运车，所述搬运车上安装有机械臂装置，所述搬运车上安装有控制器，所述机械臂装置上设有扭矩感应式自动旋转装置，所述扭矩感应式自动旋转装置上安装有伸缩式抓取装置；

所述扭矩感应式自动旋转装置包括抓取臂，所述抓取臂下表面中心处开有旋转凹槽，所述旋转凹槽内部上下两端安装有旋转轴承，所述旋转轴承内安装有旋转轴，所述两个旋转轴之间安装有限位转动轴，所述限位转动轴上套装有圆环形摩擦片，所述圆环形摩擦片与限位转动轴固定连接，所述限位转动轴上下两端安装有限位挡板，所述限位挡板侧表面外端开有若干滚珠孔，所述滚珠孔均匀分布在限位挡板上，所述滚珠孔内安装有滚动滚珠，所述旋转凹槽内部中心处安装有三个电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的伸缩端安装有弧形挡板，所述弧形挡板与滚动滚珠滑动连接，所述弧形挡板的内径与限位转动轴的直径相同，所述弧形挡板侧表面上安装有弧形摩擦片，所述弧形摩擦片与圆环形摩擦片活动接触，所述电动伸缩杆的下方安装有斜支撑杆，所述斜支撑杆的两端分别与电动伸缩杆和旋转凹槽固定连接，所述旋转凹槽内部上方安装有旋转电机，所述旋转电机的下方安装有减速机，所述减速机的输入端与旋转电机的旋转端固定连接，所述减速机的输出端与旋转轴之间安装有静态扭矩传感器，所述静态扭矩传感器与旋转凹槽固定连接；