[实用新型]一种仿生头足类生物的柔性触腕

说明书

本实用新型公开了一种仿生头足类生物的柔性触腕，包括柔性胶质部分、刚性骨架、电机连接架，所述柔性胶质部分和刚性骨架通过浇注固化成型连为一体，所述刚性骨架合电机连接架通过螺纹紧固件连接在一起，所述柔性胶质部分包括软体硅胶、尾端挡板、刚性尼龙线，所述尾端挡板通过模具浇注与软体硅胶的尾端相连，所述刚性骨架包括U型支架、加强铜柱、浮力泡沫板，所述U型支架和加强铜柱的两端之间分别通过螺纹配合连接，所述浮力泡沫板上开有一个通孔，所述电机连接架用于与双轴舵机或双轴电机相连以提供动力。本实用新型，区别于刚性机械结构的柔性触手；在水中摆动过程中可以提供良好的推进力；欠驱动的结构方式功耗更低、噪声小、环境扰动小。

技术领域

本实用新型属于水下机器人技术领域，具体涉及一种仿生头足类生物的柔性触腕。

背景技术

随着科技的发展，新能源的开发已各国所面临的重要课题，而水下机器人作为探索和利用海洋的重要技术手段，其中仿生类水下机器人能弥补其他传统水下航行器噪声大，推进效率低等缺点。

目前仿生水下触腕多数为刚性结构，灵活性较低，可控性差，在水下仿生机器人领域中，仿生头足类生物仍未完全解决触腕结构的可控性等问题。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种仿生头足类生物的柔性触腕，以解决现有技术中仿生水下触腕刚性结构，灵活性较低，可控性差的缺点。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种仿生头足类生物的柔性触腕，包括柔性胶质部分、刚性骨架、电机连接架，所述柔性胶质部分和刚性骨架通过浇注固化成型连为一体，所述刚性骨架合电机连接架通过螺纹紧固件连接在一起，所述柔性胶质部分包括软体硅胶、尾端挡板、刚性尼龙线，所述尾端挡板通过模具浇注与软体硅胶的尾端相连，所述刚性骨架包括U型支架、加强铜柱、浮力泡沫板，所述U型支架和加强铜柱的两端之间分别通过螺纹配合连接，所述浮力泡沫板上开有一个通孔，与所述加强铜柱之间采用过盈配合连接，加强铜柱的两端内侧分别至少设置一根刚性尼龙线，所述电机连接架用于与双轴舵机或双轴电机相连以提供动力。

进一步，所述尾端挡板上有两个成中心对称的通孔，所述加强铜柱两端内侧的刚性尼龙线沿软体硅胶延伸到分别穿过其中一个通孔，并打结固定形成一封闭线圈。

进一步，所述刚性尼龙线由不同弹性模量、线径的材料组成。有益效果：水中摆动过程中仿生程度更高，区别于刚性机械结构的柔性触手；在水中摆动过程中可以提供良好的推进力；欠驱动的结构方式功耗更低、噪声小、环境扰动小。

进一步，所述尾端挡板上有两个成中心对称的通孔，所述刚性尼龙线设有两根，两根刚性尼龙线的一端分别打结固定在所述U型支架的中心孔处，两根刚性尼龙线的另一端分别沿软体硅胶延伸到分别穿过两个通孔，并在通孔处分别打结固定，形成一封闭固定线圈。

进一步，所述刚性尼龙线设有一根，该刚性尼龙线的一端打结固定在所述U型支架的中心孔处，该刚性尼龙线的另一端沿软体硅胶延伸到分别穿过两个通孔，并在最后穿过的那个通孔处打结固定，形成一封闭固定线圈。

进一步，所述刚性尼龙线由不同弹性模量、线径的材料组成。

进一步，所述刚性尼龙线在所述软体硅胶中是由可拉伸不可压缩的材料制成。

进一步，所述软体硅胶部分横截面形状并不单一，根据不同仿生对象种目，其截面形状具有多样性。

进一步，所述软体硅胶一侧面上设置有若干个吸盘结构，仿生模拟头足类生物触腕结构的吸盘结构，并提高水下抓取性能。

有益效果：本实用新型，区别于刚性机械结构的柔性触手；在水中摆动过程中可以提供良好的推进力；欠驱动的结构方式功耗更低、噪声小、环境扰动小。

附图说明

图1是本实用新型一个实施例的整体结构示意图。