[实用新型]一种卡爪

权利要求书

1.一种卡爪，包括卡爪本体，其特征在于，还包括：驱动部和转动连接部，所述卡爪本体包括第一卡爪(201)和第二卡爪(202)；所述转动连接部包括第一连接块(301)、第二连接块(302)和第三连接块(401)，所述驱动部包括推杆(13)和驱动设备；所述驱动设备与第一连接块(301)一端和第二连接块(302)一端均活动连接，推杆(13)一端与驱动设备连接，推杆(13)另一端固定连接在第三连接块(401)中部一面上，所述第三连接块(401)的两端分别与第一卡爪(201)一端和第二卡爪(202)一端连接，第一连接块(301)另一端活动连接在第一卡爪(201)上，第二连接块(302)另一端活动连接在第二卡爪(202)上；第三连接块(401)中部另一面上设有视觉传感器(5)；所述第一卡爪(201)和第二卡爪(202)上分别设有激光传感器(6)。

2.根据权利要求1所述的一种卡爪，其特征在于，所述驱动设备包括壳体(1)、气缸(101)、驱动端(104)、进气孔(102)和出气孔(103)，推杆(13)一端与气缸(101)一端连接，气缸(101)位于壳体(1)内，进气孔(102)和出气孔(103)位于气缸(101)上，驱动端(104)与压缩机连接。

3.根据权利要求1所述的一种卡爪，其特征在于，所述驱动设备包括壳体(1)、电缸和伺服电机，电缸位于壳体(1)内，伺服电机与电缸一端连接，电缸另一端与推杆(13)一端连接。

4.根据权利要求2或3所述的一种卡爪，其特征在于，所述的壳体(1)包括壳体槽(12)、驱动第一连接部(105)和驱动第二连接部(106)，壳体(1)内部为中空，设有壳体槽(12)，视觉传感器(5)和激光传感器(6)的信号输出线均布设于壳体槽(12)内，驱动第一连接部(105)和驱动第二连接部(106)位于壳体(1)的一端，驱动第一连接部(105)和驱动第二连接部(106)之间设有间隙，所述第一连接块(301)和第二连接块(302)分别位于驱动第一连接部(105)和驱动第二连接部(106)两端形成的间隙内，与驱动第一连接部(105)和驱动第二连接部(106)活动连接。

5.根据权利要求4所述的一种卡爪，其特征在于，所述壳体(1)还包括连接槽(11)，所述连接槽(11)与机器人手臂，或支撑平台连接。

6.根据权利要求4所述的一种卡爪，其特征在于，所述第一连接块(301)与第二连接块(302)结构相同，所述第一连接块(301)包括连接部一(303)和层叠片一(304)，相邻的所述层叠片一(304)之间设有叠片间隙一(305)，至少2片以上的所述层叠片一(304)上下层叠设置在连接部一(303)的两侧，形成所述的第一连接块(301)；

第一连接块(301)与第二连接块(302)两端均设有贯穿层叠片一(304)的通孔，通过第一螺钉(306)和第二螺钉(307)，与第一连接块(301)和第二连接块(302)一端通孔的配合，实现与驱动第一连接部(105)和驱动第二连接部(106)活动连接；

通过第一螺栓(204)和第四螺栓(207)，与第一连接块(301)和第二连接块(302)另一端通孔的配合，实现与第一卡爪(201)和第二卡爪(202)活动连接。

7.根据权利要求4所述的一种卡爪，其特征在于，所述第一卡爪(201)与第二卡爪(202)结构相同，所述第二卡爪(202)包括卡爪片，相邻卡爪片之间设有卡爪间隙(203)，至少2片以上的卡爪片上下层叠设置，形成第二卡爪(202)；层叠片一(304)的厚度小于卡爪间隙(203)高度，以使所述第二连接块(302)的层叠片一(304)插入卡爪间隙(203)内，卡爪片厚度小于叠片间隙一(305)，以使卡爪片插入叠片间隙一(305)内；

第一卡爪(201)和第二卡爪(202)的卡爪片上均设有通孔，通过第一螺栓(204)和第四螺栓(207)，与第一连接块(301)和第二连接块(302)另一端通孔的配合，实现与第一卡爪(201)和第二卡爪(202)活动连接。