[实用新型]一种卡爪

说明书

本实用新型公开了一种卡爪，属于机械设备技术领域。本实用新型的一种卡爪，包括驱动部和转动连接部，所述卡爪本体包括第一卡爪和第二卡爪；所述转动连接部包括第一连接块、第二连接块和第三连接块，所述驱动部包括推杆和驱动设备；所述驱动设备与第一连接块一端和第二连接块一端均活动连接，推杆一端与驱动设备连接，第三连接块中部另一面上设有视觉传感器；所述第一卡爪和第二卡爪上分别设有激光传感器。针对现有技术中机器人手爪定位不准、夹持不牢，存在坠落抓空等技术问题，本实用新型通过两束激光和视觉传感器相配合可以做到对距离的准确定位和控制，保证卡爪不会抓空。

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，更具体地说是一种卡爪。

背景技术

随着时代的发展，高效、快速是生产技术的主要任务，搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。而国内在搬运机器人的发展上相对落后，且急需新型的高效的智能搬运机器人以满足工业生产需求。

机器人不仅有出色的机械结构，可以对不同位置的不同种类的对象进行夹取、搬运、施工作业、维修、检修等工作，通过电控的方式减少人力资源的投入，特别是在高压配电线路中的施工、维修、检修中，一般作业人员完成时，存在耗时耗力，工作效率低，且易存在误操作会带来重大安全隐患，机器人作业技术可以解决上述技术问题，机器人在上述作业过程中，机器人手抓的精确定位显得尤为重要，是确保不同工作作业精准、高效完成的保障。为了减轻人类繁重的体力劳动，提高生产效率，缩短生产周期，智能搬运机器人便应运而生，它可以代替人工进行货物的分类，搬运和装卸工作或代替人类搬运危险物品，如放射性物质、有毒物质等，降低工人的劳动强度，提高生产和工作效率，保证了工人的人身安全，实现自动化、智能化、无人化。对于搬运机器人而言，机器人卡爪的精准抓取，是确保搬运工作顺利完成的保障。

中国发明专利申请，申请公布号：CN 108788291 A；申请公布日：2018年11月13日；公开了一种剪板的滑槽式机器人手爪，包括壳体、滑槽式夹紧模块、位置感应模块和驱动模块，所述壳体内部设置互相连接的滑槽式夹紧模块和位置感应模块，壳体下端连接驱动模块，其中，所述壳体上端为对称式夹持结构，设有弧形滑槽和中间滑槽，所述滑槽式夹紧模块通过上述滑槽连接壳体。该专利适合用于抓取板材，其卡爪的平直设计与板材的平板结构相配合，但对于搬运其他非标准的平直结构物体，可能会存在抓取不牢固，易坠落的情况发生。

中国发明专利申请，申请公布号：CN 109514590 A；申请公布日：2019年3月26日；该发明公开了一种多功能机器人手爪，包括手爪基座、主抓开合结构、主手爪、副手爪开合机构、副手爪，其中：所述主手爪通过所述主手爪开合结构与所述手爪基座滑动连接；所述副手爪通过所述副手爪开合机构与所述主手爪滑动连接；所述主手爪的开口方向与所述副手爪的开口方向垂直；从附图中可知，该手爪末端形状固定，即使上下手爪夹紧仍然存在一定的开口，而开口的存在限制了该手爪的应用范围，体积过小，或平直结构的物体，容易在夹持移动的过程中掉落。

实用新型内容

1.实用新型要解决的技术问题

针对现有技术中机器人手爪定位不准、夹持不牢，存在坠落抓空等技术问题，本实用新型提供了一种卡爪，两束激光和视觉传感器相配合可以很好的利用双眼效应比单视觉传感器卡爪更易做到对距离的准确定位和控制，保证卡爪不会抓空，卡爪结构夹持牢固，确保物体被夹取后不会坠落。

2.技术方案

为达到上述目的，本实用新型提供的技术方案为：