[实用新型]一种四爪抓手装置

说明书

一种四爪抓手装置，包括活塞缸、安装板、第一连接板、第二连接板、第一滑轨、第二滑轨、齿条、齿轮、抓爪；所述安装板下端面两侧分别设置有第一滑轨、第二滑轨；第一连接板、第二连接板的两端分别滑动连接于第一滑轨、第二滑轨；所述第一连接板、第二连接板的两侧下方均设置有抓爪；活塞缸的缸体固定设置于安装板上；所述活塞缸的活塞杆固定连接于第一连接板上；所述第一连接板通过齿轮与双齿条啮合的传动方式将动力传递给第二连接板；本实用新型利用活塞缸提供驱动力，利用齿轮与双齿条传动，以实现四爪联动抓取动作；所述四爪联动的抓手可以较大程度上适应不同大小的抓取物品。

技术领域

本实用新型涉及机械抓手领域，具体涉及一种四爪机械抓手装置领域。

背景技术

工业机器人在工业领域的不断应用，给产品的生产成本和质量带来了重大改变，然而工业机器人只有配备相应的外围设备才能够完成相应的工作，随着现代产品的更新换代加快，产品小批量化生产，要设计不同外围设备来满足机器人的工作需求，让产品的生产成本不断增加，为了增加外围设备的通用性，能够满足不同工件的需求，给降低成本提高效率，提供了可能，所以社会生产中急需一种可调节的机械抓手。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型利用活塞缸提供驱动力，利用齿轮与双齿条传动，以实现四爪联动抓取动作；所述四爪联动的抓手可以较大程度上适应不同大小的抓取物品。

本实用新型提供如下技术方案：

一种四爪抓手装置，包括活塞缸、安装板、第一连接板、第二连接板、第一滑轨、第二滑轨、齿条、齿轮、抓爪；所述安装板下端面一侧设置有第一滑轨，所述安装板下端面另一侧设置有第二滑轨；所述第一滑轨与第二滑轨相互平行；第一连接板、第二连接板设置于第一滑轨、第二滑轨下方，并且第一连接板、第二连接板的两端分别滑动连接于第一滑轨、第二滑轨；所述第一连接板与第二连接板相互平行；所述第一连接板、第二连接板垂直滑轨方向上的两侧下方均设置有抓爪；所述安装板上方设置有活塞缸；所述活塞缸的活塞杆的运动方向平行于第一滑轨；所述活塞缸的缸体固定设置于安装板上；所述活塞缸的活塞杆固定连接于连接杆上；所述连接杆固定设置于第一连接板上；所述安装板中心位置的下方设置有齿轮；所述齿轮通过连接轴转动连接安装板上；所述齿轮两侧分别啮合与第一齿条、第二齿条；所述第一齿条、第二齿条平行于第一滑轨；所述第一齿条连接于第一连接板；所述所述第二齿条连接于第二连接板。

优选的，所述抓爪包括挤压板、肋板；所述挤压板、肋板垂直于安装板，并且所述挤压板与肋板垂直；所述安装板的中心位于所述肋板所在平面内。

优选的，所述第一连接板、第二连接板上设置有连接块；所述连接块上设置有连接槽；所述连接块通过连接槽滑动连接于所述第一滑轨或第二滑轨；所述第一滑轨、第二滑轨垂直于滑动方向上的两侧设置有凹槽；所述第一滑轨、第二滑轨的垂直截面与所述连接槽的垂直截面形状和大小一致。

优选的，所述活塞缸上方设置有法兰盘；所述法兰盘通过连接架固定设置于安装板上；所述连接架包括纵向板和横向板；所述纵向板垂直于安装板，横向板平行于安装板；所述纵向板设置于横向板的下方；所述纵向板连接于安装板上，并设置于活塞缸的一侧；所述横向板与所述法兰盘连接。

优选的，所述安装板沿第一滑轨延伸的方向上的两侧设置有贯穿孔，所述连接杆穿过贯穿孔并连接于活塞缸的活塞杆、第一连接板。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点和效果：

本实用新型利用活塞缸提供驱动力，使本装置具有较大抓取力；利用齿轮与双齿条啮合传动，以实现四爪联动抓取动作，所述四爪联动的抓手可以较大程度上适应不同大小的抓取物品；同时齿轮与双齿条啮合的传动方式的传动比较小，可以使四爪快速完成抓取动作。

附图说明