[实用新型]一种基于注塑机的自动抓取装置

说明书

本实用新型公开了一种基于注塑机的自动抓取装置，涉及抓取装置技术领域，包括机械手以及带动机械手在注塑机顶部运动的执行单元，机械手包括中部侧壁与升降臂一端固定的基轴、至少两个滑移连接于基轴的套筒、带动套筒移动的滑移驱动件、限制套筒的移动的限位组件、固定于套筒的夹取单元、驱动夹取单元夹取的夹取驱动件；基轴与升降臂固定的一侧沿基轴轴向均匀间隔分布有可供套筒嵌入的限位槽，限位组件控制套筒嵌入或脱离限位槽，至少两个相邻的夹取单元组成用于抓取零件的夹取组件。本实用新型提供具有适用性强、稳定性强、抓紧力大的一种基于注塑机的自动抓取装置。

技术领域

本实用新型涉及抓取装置技术领域，具体地说，它涉及一种基于注塑机的自动抓取装置。

背景技术

目前智能化流水线加工零件时，经常需要将零件进行移动，通常使用机械臂装置对零件进行移动。

授权公告号为CN204819563U的公开了一种多向机械臂，包括机械手、升降臂、调节机构、纵向移动机构、横向移动机构和支撑架，纵向移动机构安装于横向移动机构上，调节机构支撑于纵向移动的一侧，升降臂与调节机构相连。

现有技术的不足之处在于，其虽然可通过调节升降臂的倾斜角度和调节升降臂的位置使机械手伸至工作台上，从而实现零件的抓取，但当需要抓取的零件的体积较大时，机械手无法对零件进行夹取。

实用新型内容

针对上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种基于注塑机的自动抓取装置，具有使机械手适用于不同体积的零件的抓取的优点。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：

一种基于注塑机的自动抓取装置，包括机械手以及带动机械手在注塑机顶部运动的执行单元，所述机械手包括中部侧壁与升降臂一端固定的基轴、至少两个滑移连接于基轴的套筒、带动套筒移动的滑移驱动件、限制套筒的移动的限位组件、固定于套筒的夹取单元、驱动夹取单元夹取的夹取驱动件；所述基轴与升降臂固定的一侧沿基轴轴向均匀间隔分布有可供套筒嵌入的限位槽，所述限位组件控制套筒嵌入或脱离限位槽，至少两个相邻的夹取单元组成用于抓取零件的夹取组件。

通过采用上述技术方案，限位组件控制套筒嵌入或脱离限位槽，当套筒脱离限位槽时，可由滑移驱动件带动套筒沿基轴长度方向滑移，以调整将用于组成抓取组件的夹取单元之间的间距；调整完毕后，再将套筒嵌入限位槽限位，此时可由驱动组件驱动夹取单元夹取；以此达到根据实际夹取需求，调整机械手的可夹持幅度的效果，也实现了对不同体积零件的精准夹取。

本实用新型进一步设置为：所述执行单元包括固定于注塑机架顶部的支撑架、带动机械手升降的升降臂、用于调节升降臂水平位置的横向机构和用于带动升降臂在竖直平面转动的调节机构，所述支撑架上穿设有与支撑架转动连接的转动轴，所述横向机构和调节机构分别位于支撑架的两侧并由转动轴传递转动。

通过采用上述技术方案，横向机构和调节机构分立于两侧以避免传动干涉，转动轴作为中转传递动力；通过升降臂、横向机构和调节机构分别实现机械手的升降、横向移动和摆动，以协助机械臂实现对零件的抓取和转移。

本实用新型进一步设置为：所述调节机构包括与转动轴固定的转接架和铰接于支撑架侧壁的第二气缸，所述转接架上设置有弧形轨道，所述第二气缸的活塞杆铰接于弧形轨道的一端，所述第二气缸带动转接架绕转动轴转动。

通过采用上述技术方案，第二气缸带动转接架绕转动轴转动，从而带动横向机构、升降臂和机械手进行摆动，将活塞杆的端部铰接于不同的弧形轨道位置可调受第二气缸带动的整个横向机构的转动幅度。

本实用新型进一步设置为：所述横向机构包括与转动轴端部固定的框架和固定于框架侧端的第一气缸，所述框架内沿转动轴的轴向设置有滑轨，所述第一气缸的活塞杆推动升降臂沿滑轨滑移。

通过采用上述技术方案，第一气缸的活塞杆推动升降臂沿轨道滑动，从而带动机械手横向移动。