[实用新型]一种具有吸附结构的攀爬机器人

权利要求书

1.一种具有吸附结构的攀爬机器人，其特征在于：包括机体(1)、设置于机体(1)上的用于打磨船舶表面的清理装置(2)以及设置于机体(1)上的驱动机体(1)与船舶表面贴合的吸附装置(3)，所述机体(1)上开设有内腔(11)，所述吸附装置(3)包括设置于内腔(11)开口边沿朝向船舶表面侧的吸盘(31)、与内腔(11)连通的真空管(33)、与真空管(33)连通的负压源以及与内腔(11)连通的用于稳定内腔(11)气压的稳压阀(4)，所述吸盘(31)与船舶表面贴合时清理装置(2)清理船舶表面的旧漆皮。

2.根据权利要求1所述的一种具有吸附结构的攀爬机器人，其特征在于：所述稳压阀(4)包括与内腔(11)连通的圆形的进气管(41)、滑移设置于进气管(41)内的圆形的调节板(42)、设置于进气管(41)上远离内腔(11)一端的限位环(44)以及设置于调节板(42)与限位环(44)之间以使调节板(42)抵紧限位环(44)的弹力件(45)，所述限位环(44)一侧与进气管(41)密封连接，所述调节板(42)的内径介于进气管(41)的内径与限位环(44)的内径之间。

3.根据权利要求2所述的一种具有吸附结构的攀爬机器人，其特征在于：所述调节板(42)上设置有螺柱(43)，所述螺柱(43)的一端与机体(1)滑移连接且其另一端滑移套设有挡盘(431)，所述挡盘(431)的一侧与弹力件(45)抵接且其另一侧设置有与螺柱(43)螺纹连接的螺帽(432)。

4.根据权利要求1所述的一种具有吸附结构的攀爬机器人，其特征在于：所述吸盘(31)包括摩擦圈(311)以及设置于摩擦圈(311)与内腔(11)开口边沿之间的弹性套(312)，所述弹性套(312)的内侧通道与内腔(11)连通且其通道宽度朝向内腔(11)侧均匀递增，所述摩擦圈(311)与弹性套(312)可拆卸连接。

5.根据权利要求4所述的一种具有吸附结构的攀爬机器人，其特征在于：所述机体(1)边沿位于摩擦圈(311)的周侧环绕设置有多个耐磨条(32)，所述耐磨条(32)与摩擦圈(311)处于同一面上，当摩擦圈(311)与船舶表面抵接时耐磨条(32)与船舶表面间隔相对。

6.根据权利要求4所述的一种具有吸附结构的攀爬机器人，其特征在于：所述弹性套(312)朝向内腔(11)的一侧设置有安装环(313)，所述安装环(313)上穿设有螺栓，所述螺栓依次穿过摩擦圈(311)、弹性套(312)且与安装环(313)螺纹连接。

7.根据权利要求1所述的一种具有吸附结构的攀爬机器人，其特征在于：所述真空管(33)与内腔(11)底部侧壁连通，所述稳压阀(4)与内腔(11)顶部侧壁连通。

8.根据权利要求1所述的一种具有吸附结构的攀爬机器人，其特征在于：所述机体(1)上设置有攀爬机构(5)，所述攀爬机构(5)包括转动设置于所述机体(1)上的攀爬轮(51)以及设置于机体(1)上的驱动攀爬轮(51)转动的驱动件(52)，所述攀爬轮(51)凸出机体(1)表面且与船舶表面滚动连接。

9.根据权利要求8所述的一种具有吸附结构的攀爬机器人，其特征在于：所述攀爬轮(51)至少有两个且对称分布于机体(1)的两侧，且所述驱动件(52)包括设置于机体(1)上的驱动攀爬轮(51)正反转的伺服电机(53)，当所述机体(1)两侧的攀爬轮(51)的转向相反时机体(1)偏离原行进方向。

10.根据权利要求2所述的一种具有吸附结构的攀爬机器人，其特征在于：所述机体(1)上设置有检测组件(6)，所述检测组件(6)包括设置于限位环(44)上靠调节板(42)一侧的用于检测调节板(42)与限位环(44)之间压力的压力检测器(61)、与压力检测器(61)电连接以接收电信号的控制器(62)以及设置于机体(1)上的指示灯，所述控制器(62)与指示灯电连接，当压力检测器(61)检测到的压力大于设定值时输出指示信号，控制器(62)接收并响应指示信号控制指示灯亮起。