[实用新型]一种爬壁机器人

说明书

本实用新型涉及一种爬壁机器人，包括：车体、主控模块、电源模块、减速电机、两只滚轮、万向轮、磁铁以及作业模块；所述主控模块电连接所述电源模块和所述作业模块，由所述电源模块供电并控制所述作业模块进行作业；所述电源模块，设置在所述车体内；所述主控模块设置在所述车体内或之上；所述作业模块，设置在所述车体上表面；所述磁铁设置在所述车体内接近壁面的一面，以提供吸附力；所述减速电机设置在所述车体内，电连接所述主控模块，并与所述两只滚轮相配合；所述万向轮设置在所述车体的底面，能在车体驱动下实现转弯动作；所述车体的俯视横截面呈现为具有两个缺口的部分圆形；所述两只滚轮分别设置在车体两侧不同缺口的空间内。

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其是涉及一种爬壁机器人。

背景技术

目前，大型管道内壁、船舶表面、钢材桥梁等由钢铁等导磁性材料构成的装备需要投入大量的人力物力进行焊接、清洗、检测等作业。传统采用人工方法开展相应作业，存在着劳动强度高、工作效率低、周期长等弊端，并且时常会发生安全事故。逐渐的，在此领域的自动化技术也在不断进步，例如在大型管道内壁等场景，出现了用于监控装备工作状态的爬壁机器人。

现有市场上已知的爬壁机器人，一般采用履带式移动机构，其外形庞大，车体笨重，在大型管道内壁或者较大的船舶表面等能够行动自如，但是在复杂环境中，尤其是狭窄的空间内，其履带式移动机构不论在前进或是后退并拐弯的场景中，具有较大的拐弯半径，在运动过程中就容易出现不灵活的问题，甚至容易碰撞到障碍物边角，即运动自由度不高。

实用新型内容

有鉴于此，有必要针对上述的问题，提供一种爬壁机器人，相比于现有的爬壁机器人，能够提高运动的自由度，更加地适用于狭小空间作业的场景。

一种爬壁机器人，包括：车体、主控模块、电源模块、减速电机、两只滚轮、万向轮、磁铁以及作业模块；

所述主控模块电连接所述电源模块和所述作业模块，由所述电源模块供电并控制所述作业模块进行作业；所述电源模块，设置在所述车体内；所述主控模块设置在所述车体内或之上；所述作业模块，设置在所述车体上表面；所述磁铁设置在所述车体内接近壁面的一面，以提供吸附力；

所述减速电机设置在所述车体内，电连接所述主控模块，并与所述两只滚轮相配合；所述万向轮设置在所述车体的底面，能在车体驱动下实现转弯动作；所述车体的俯视横截面呈现为具有两个缺口的部分圆形；所述两只滚轮分别设置在车体两侧不同缺口的空间内。

所述车体具体为上下两块铝合金板组成的开放式车体，上下两片铝合金板由螺柱相连接。

所述上铝合金板厚度为2mm；所述下铝合金板厚度为3mm。

所述万向轮包括设置在所述车体下铝合金板前侧和后侧的两个万向滚珠。

所述减速电机具体为12V直流减速电机，设置在所述下铝合金板上，减速比至少100:1。

所述两只滚轮具体为两只纯橡胶轮。

所述电源模块为分布在所述下铝合金板两侧的电池包，总容量至少5600mAh，续航1.5h以上。

所述主控模块，包括设置在上铝合金板的上表面之上的主板，所述主控模块还包括与所述主板电连接的无线模块。

所述作业模块，包括摄像头以及与其配合的两个舵机，可实现摄像头水平360°旋转，以及俯仰角-15～105°。

所述摄像头为红外摄像头。

与现有爬壁机器人相比，本实用新型的有益效果是：

1.该磁轮式爬壁小车具有重量轻、吸附能力强，运行稳定可靠性好等特点。本实用新型爬壁机器人的昨夜模块，可供多种选择，可以搭载摄像头在导磁壁面上实时观测工作区域的环境、工况等；也可以搭载超声波探伤等设备。