[实用新型]一种轻武器作战训练通用智能靶车

说明书

本实用新型公开的是一种轻武器作战训练通用智能靶车，包括靶机总成、车身总成、电控系统、悬架系统以及转向系统，车身总成包括车身骨架，靶机总成配合装设在所述车身骨架上部，悬架系统配合装设在车身骨架下部，悬架系统包括两前悬架和两后悬架，前、后悬架分别呈独立悬架结构设置，转向系统连接设置于两前悬架上，后悬架上分别设置有后轮轮边直驱电机。本实用新型不仅可以实现靶体的旋转、显隐、升降等基本动作，而且可以自主灵活规划行走路径、任意地点/时间出靶，同时可以更灵活地适用于野外各种不同场景的打靶训练越野机动行驶使用，提高打靶训练的拟人化程度，更贴近于实战情景，进而提高室外射击训练的水平。

技术领域

本实用新型涉及的是智能打靶车的生产与研发领域，更具体地说是一种轻武器作战训练通用智能靶车。

背景技术

实弹射击是武装部队射击训练中最基本的训练科目，实弹训练旨在提升战士们的实战能力。传统的实弹训练靶，还是以固定靶和轨道靶为主，虽然这些靶体大多加入了起倒或者升降功能，在一定程度上提升了射击难度，但是这两种靶体，仍存在机动性差和射击对象呆滞的问题，固定靶的空间方位固定，而轨道靶仅能按照预先铺设好的轨道运行，运动呈规律性，如想变更运行轨迹，还需对轨道进行拆卸铺设，耗时耗力。固定靶和轨道靶均存在着训练拟人化程度低，无法更好地贴近实战情景等问题。此外，目前出现少量智能靶车机器人，可实现机动灵活和随时随地出靶功能，但主要局限于室内场景，还无法完全匹配室外复杂的路况和场景。针对此问题提出一种高实战情景、机动灵活、可随时随地出靶、可适应室内外场景等特性的新型轻武器作战训练通用智能靶车装备。

本申请人于2019年1月30日提交申请了中国专利，一种室外打靶机器人（申请公布号：CN 109724475 A），该技术方案公开了一种适用于室外打靶使用的智能打靶机器人，通过采用单臂悬架、两电机独立驱动，可使机器人在水泥、泥土及砂石等路面行驶，机器人转弯时可分别控制两轮差速转向，同时，机器人采用多连杆机构，单个电机驱动两轮转向，更好地适用于室外各种复杂地面环境的越野行驶移动，更有利于实战化的训练要求，提高射击者的训练水平。

但是该智能打靶机器人在使用时仍然存在不足和缺点，由于该打靶机器人采用的是单臂悬架结构，在行进过程中，当车体发生大幅度的越野弹跳时，由于该打靶机器人的悬架与车身为一个整体，弹跳时受到的反弹力大部分是由其车轮来反弹和减缓的，但是由于的机器人轮胎的反弹力有限，这就很容易造成机器人在越野弹跳时发生翻覆或者无法翻越行进的问题，影响打靶车辆在野外行驶的机动性能，对打靶训练的顺利进行造成影响。

实用新型内容

本实用新型公开的是一种轻武器作战训练通用智能靶车，其主要目的在于克服现有技术存在的上述不足和缺点。

提供一种通用智能靶车，它不仅可以实现靶体的旋转、显隐、升降等基本动作，而且可以自主灵活规划行走路径、任意地点/时间出靶，同时通过设置高机动性能、四轮独立悬架结构、后轮轮边电机直驱以及前轮集成式电机转向结构的车体，可以更灵活地适用于野外各种不同场景的打靶训练越野机动行驶使用，提高打靶训练的拟人化程度，更贴近于实战情景，进而提高室外射击训练的水平。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种轻武器作战训练通用智能靶车，包括靶机总成、车身总成、电控系统、悬架系统以及转向系统，所述车身总成包括车身骨架，该靶机总成配合装设在所述车身骨架上部，所述悬架系统配合装设在所述车身骨架下部，所述悬架系统包括两前悬架和两后悬架，该前、后悬架分别呈独立悬架结构设置，所述转向系统连接设置于所述两前悬架上，所述后悬架上分别设置有后轮轮边直驱电机；所述电控系统分别与所述靶机总成、后轮轮边直驱电机以及转向系统相控制连接。

更进一步，所述前悬架包括前避震器、前上臂、前羊角以及前下臂，所述前羊角配合套接装设在车辆的前轮上，所述前上臂与前下臂分别配合装设在所述前羊角上，所述前避震器配合固定装设在所述前下臂。