[实用新型]一种无人驾驶车辆的底层平台

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆的底层平台，其特征在于，包括底板(4)、左后轮轴(21)、右后轮轴(1)、轴承座(2)、左驱动机构、右驱动机构、左前轮轴(13)、右前轮轴(7)、舵机(9)、舵机控制器、舵机摆杆(10)、摆杆(16)、转向调节杆(18)、左转向摆杆(15)、右转向摆杆(8)、转向套筒(14)、第一转轴(17)、第二转轴(12)、四个充气车轮(6)、单片机、控制手柄；

所述左后轮轴(21)、右后轮轴(1)分别通过轴承座(2)对称固定在底板(4)后侧；所述左驱动机构、右驱动机构固定在底板(4)上，分别与左后轮轴(21)、右后轮轴(1)相连，用于实现后轮双驱驱动；所述舵机(9)固定在底板(4)上，舵机输出轴与舵机摆杆(10)一端固连；所述舵机摆杆(10)另一端与摆杆(16)铰接；所述摆杆(16)另一端通过第一转轴(17)同时与左转向摆杆(15)、转向调节杆(18)一端铰接；所述左转向摆杆(15)另一端与转向套筒(14)固连；所述转向套筒(14)通过轴承支撑在第二转轴(12)上；所述第二转轴(12)固定在底板(4)上，且第二转轴(12)轴向垂直于底板(4)；所述左前轮轴(13)与转向套筒(14)固连；所述转向调节杆(18)另一端与右转向摆杆(8)铰接；所述右转向摆杆(8)通过另一个转向套筒(14)、转向轴承座(11)与右前轮轴(7)连接；所述四个车轮(6)分别与左后轮轴(21)、右后轮轴(1)、左前轮轴(13)、右前轮轴(7)相连；所述舵机控制器、单片机均固定在底板(4)上，所述舵机控制器用于控制舵机转动与停止；所述单片机与控制器、左驱动机构、右驱动机构电连接，分别用于控制舵机与左右驱动机构的转动；所述控制手柄用于与单片机通信，实现对舵机与左右驱动机构的控制。

2.根据权利要求1所述的底层平台，其特征在于，所述左驱动机构和右驱动机构结构相同，均包括驱动电机(3)、主动齿轮(19)、从动齿轮(20)；所述驱动电机(3)固定在底板(4)上，所述驱动电机(3)输出轴与主动齿轮(19)相连；所述主动齿轮(19)与从动齿轮(20)啮合；所述从动齿轮(20)与后轮轴(21)固连。

3.根据权利要求1所述的底层平台，其特征在于，所述底板(4)上还固定有第一支撑杆(5)，所述第一支撑杆(5)前后两端均固定有防撞杆；两个防撞杆分别设置在底板(4)前后两端。

4.根据权利要求1所述的底层平台，其特征在于，所述底板(4)上端还固定有多个第二支撑杆(22)，第二支撑杆(22)上端固定有载物台(23)。

5.根据权利要求4所述的底层平台，其特征在于，所述载物台(23)上设有激光雷达、双目摄像机、电脑的一种或多种的组合。

6.根据权利要求1所述的底层平台，其特征在于，所述控制手柄用于与单片机蓝牙通信。