[实用新型]一种无人驾驶车辆的底层平台

说明书

本实用新型公开了一种无人驾驶车辆的底层平台，包括底板、左右后轮轴、轴承座、左右驱动机构、左右前轮轴、舵机、舵机控制器、舵机摆杆、摆杆、转向调节杆、左右转向摆杆、转向套筒、第二转轴、四个充气车轮、单片机、控制手柄；左右后轮轴固定在底板后侧；左右驱动机构与左右后轮轴相连；舵机输出轴与舵机摆杆一端固连；舵机摆杆另一端与摆杆铰接；摆杆另一端与左转向摆杆、转向调节杆一端铰接；左转向摆杆另一端与转向套筒固连；第二转轴固定在底板上；左前轮轴与转向套筒固连；转向调节杆与右转向摆杆铰接；右转向摆杆与右前轮轴连接；舵机控制器控制舵机；单片机控制舵机与左右驱动机构；控制手柄控制舵机与左右驱动机构。本平台便于改装。

技术领域

本实用新型属于无人驾驶车辆领域，特别是一种无人驾驶车辆的底层平台。

背景技术

现有的无人驾驶车辆主要分为两种：一种是直接在现有车辆基础上加装无人操作系统并进行必要的机械改装，这种无人车辆在结构上更加接近主流车辆，但是成本高改装困难是它的一大缺陷；第二种是体积小、功率小、结构简单的模型无人车，这种车辆在虽然价格低廉，但在结构上和传统的车辆有很大的差别。因此，目前研究真正的无人驾驶车辆的成本很高，迫切的需要一种在转向等机构上更接近于实车，且成本低廉、便于改装的无人驾驶车辆底层平台，用于无人车研究的前期实验工作。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种无人驾驶车辆的底层平台，该平台的主要机构上更加接近实际车辆，成本更低，同时结构简单、装拆方便，便于后期实验的改装。

实现本实用新型目的的技术解决方案为：

一种无人驾驶车辆的底层平台，包括底板、左后轮轴、右后轮轴、轴承座、左驱动机构、右驱动机构、左前轮轴、右前轮轴、舵机、舵机控制器、舵机摆杆、摆杆、转向调节杆、左转向摆杆、右转向摆杆、转向套筒、第一转轴、第二转轴、四个充气车轮、单片机、控制手柄；

所述左后轮轴、右后轮轴分别通过轴承座对称固定在底板后侧；所述左驱动机构、右驱动机构固定在底板上，分别与左后轮轴、右后轮轴相连，用于实现后轮双驱驱动；所述舵机固定在底板上，舵机输出轴与舵机摆杆一端固连；所述舵机摆杆另一端与摆杆铰接；所述摆杆另一端通过第一转轴同时与左转向摆杆、转向调节杆一端铰接；所述左转向摆杆另一端与转向套筒固连；所述转向套筒通过轴承支撑在第二转轴上；所述第二转轴固定在底板上，且第二转轴向垂直于底板；所述左前轮轴与转向套筒固连；所述转向调节杆另一端与右转向摆杆铰接；所述右转向摆杆通过另一个转向套筒、转向轴承座与右前轮轴连接；所述四个车轮分别与左后轮轴、右后轮轴、左前轮轴、右前轮轴相连；所述舵机控制器、单片机均固定在底板上，所述舵机控制器用于控制舵机转动与停止；所述单片机与控制器、左驱动机构、右驱动机构电连接，分别用于控制舵机与左右驱动机构的转动；所述控制手柄用于与单片机通信，实现对舵机与左右驱动机构的控制。

本实用新型与现有技术相比，其显著优点是：

(1)与普通无人车模型相比，它在结构上更接近实车，例如转向部分，驱动部分，重要机构利用现有成熟技术，可靠性好，便于维护。

(2)与传统无人驾驶车辆相比较，它成本更低，结构更简单，省去了一些对无人系统前期研究不必要的机构，如悬挂系统、车架等，同时在结构设计上留有较大的改装空间，STM32单片机上留有接口，便于后期加装视觉传感系统。

附图说明

图1为无人驾驶车辆的底层平台的俯视图

图2为无人驾驶车辆的底层平台的左视图

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本实用新型做进一步的介绍。