[实用新型]浮动驱动装置及机器人

说明书

本实用新型涉及一种浮动驱动装置及机器人。一种浮动驱动装置，包括：底板；活动板，包括第一端和第二端，所述第一端转动连接于所述底板；弹性件，一端连接所述第二端、另一端连接所述底板；驱动件，设于所述活动板上；以及主动轮，连接所述驱动件，所述驱动件驱动所述主动轮转动，所述弹性件弹性支撑所述主动轮与所述底板，以使所述主动轮支撑地面时跟随地面的凹凸进行起伏。一种机器人，包括上述的浮动驱动装置。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种浮动驱动装置及机器人。

背景技术

随着机器人行业的发展，服务机器人也逐渐走进我们的生活，包括银行或商场的迎宾机器人、安防机器人等，都可以自行导航行走。

机器人在行走过程中可能遇到多种地面形态，例如地面凹凸起伏或坡度等。如何保证机器人能够适应多种地面形态，提高机器人运动的稳定性，防止机器人意外倾倒，是本领域亟需解决的技术问题。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种浮动驱动装置及机器人。

一种浮动驱动装置，包括：

底板；

活动板，包括第一端和第二端，所述第一端转动连接于所述底板；

弹性件，一端连接所述第二端、另一端连接所述底板；

驱动件，设于所述活动板上；以及

主动轮，连接所述驱动件，所述驱动件驱动所述主动轮转动，所述弹性件弹性支撑所述主动轮与所述底板，以使所述主动轮支撑地面时跟随地面的凹凸进行起伏。

在其中一个实施例中，还包括固定支撑件和铰接轴，所述固定支撑件一端固定连接于所述底板、另一端连接所述铰接轴，所述活动板通过所述铰接轴转动连接于所述固定支撑件。

在其中一个实施例中，所述弹性件为拉簧，所述弹性件一端连接所述底板、另一端连接所述活动板，以使所述活动板具有朝向地面的方向运动的趋势。

在其中一个实施例中，所述弹性件为压簧，所述活动板的第二端设置有辅助板，所述弹性件上端间接的连接所述底板、下端抵触于所述辅助板，所述弹性件下端向下推压所述辅助板，以使连接所述辅助板的活动板具有朝向地面的方向运动的趋势。

在其中一个实施例中，还包括导向柱，所述弹性件套设于所述导向柱上，所述导向柱上端设置有锁定件，所述辅助板上设置有通孔，所述导向柱下端穿设所述通孔后连接所述底板，所述弹性件上端抵触所述锁定件。

在其中一个实施例中，所述导向柱上设置有螺纹段、所述锁定件螺纹连接于所述螺纹段以使所述锁定件在所述导向柱移动以改变所述弹性件的压缩程度。

在其中一个实施例中，所述导向柱的下端转动连接于所述底板。

在其中一个实施例中，所述导向柱的下端通过球形结构转动连接于所述底板，以使所述导向柱能够在锥形区域内相对于底板活动。

在其中一个实施例中，还包括延伸板，所述延伸板设置在所述弹性件外部，所述延伸板下端固定于所述底板上、上端连接所述弹性件的上端。

一种机器人，包括上述的浮动驱动装置。

有益效果：本申请中的机器人通过弹性件弹性支撑活动板，从而使主动轮能够跟随地面的凹凸而起伏，能够自动适应地面的凹凸起伏，进而保持直线行驶。

附图说明

图1为本申请的一个实施例中的机器人底盘的结构示意图；

图2为图1所示的机器人底盘的爆炸图；

图3为图1或图2中的机器人底盘的包含的驱动轮组件的结构示意图；