[实用新型]一种工业机器人实训平台上的搬运装置

权利要求书

1.一种工业机器人实训平台上的搬运装置，搬运装置安装在实训平台的台面上，其特征在于，搬运装置包括纵向移动机构、横向移动机构、垂向移动机构和抓取装置，其中，抓取装置安装在垂向移动机构上且能在垂向机构上进行垂向移动，垂向移动机构安装在横向移动机构上且能在横向移动机构上进行横向移动，横向移动机构安装在纵向移动机构上且能在纵向移动机构上进行纵向移动。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人实训平台上的搬运装置，其特征在于，抓取装置包括机械抓手、固定盒、连杆和抓手滑块，机械抓手安装在固定盒的下方，连杆的两端分别与固定盒和抓手滑块连接，抓手滑块安装在垂向移动机构上。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人实训平台上的搬运装置，其特征在于，机械抓手包括单边爪、滑杆、止档板、轴杆和弹簧，单边爪由弧形爪和抓柄无缝连接而成，止档板和轴杆都固定连接在固定盒上，止档板的两侧各设置有一个单边爪，且每个单边抓都与一个轴杆铰接；抓柄上开有安装孔，滑杆穿过所述的安装孔与单边爪活动连接，滑杆上还套有弹簧，弹簧位于两个单边爪之间，且弹簧的两端与单边爪相顶。

4.根据权利要求2所述的一种工业机器人实训平台上的搬运装置，其特征在于，垂向移动机构包括垂向电机、垂向丝杆、垂向导轨和横向滑台，垂向电机安装在垂向导轨的顶端，垂向导轨上开有垂向方向贯通垂向导轨的滑槽，滑槽的横截面为C字形，垂向丝杆安装在垂向电机的转轴上，垂向丝杆上设有外螺纹，横向滑台固定在垂向导轨的一侧；抓手滑块的一端还设有凸块，凸块的横截面为T字形，凸块上开有贯能凸块的内螺纹孔；所述T字形的凸块卡合在所述C字形的滑槽中，抓手滑块中的凸块通过内螺纹孔安装在垂向丝杆上。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人实训平台上的搬运装置，其特征在于，横向移动机构包括横向电机、横向丝杆、横向导轨和纵向滑台，横向导轨的两端设有纵向滑台，横向丝杆的一端安装在横向电机的转轴上，横向丝杆的另一端与一个纵向滑台连接，横向电机安装在另一个纵向滑台上；横向丝杆设有外螺纹，横向滑台上开有贯通横向滑台的螺纹孔，横向滑台通过螺纹配合安装在横向丝杆上，且横向滑台的下端还卡合在横向导轨中。

6.根据权利要求5所述的一种工业机器人实训平台上的搬运装置，其特征在于，纵向移动机构包括纵向电机、纵向丝杆、纵向导轨、立柱和底板，纵向电机安装在纵向导轨的一端，纵向导轨的另一端固定连接有端板，纵向丝杆的一端安装在纵向电机的转轴上，纵向丝杆的另一端安装在端板上；纵向导轨两端的下端各设有一根立柱，每根立柱的下方都设有底板；纵向丝杆设有外螺纹，纵向滑台上开有贯通纵向滑台的螺纹孔，纵向滑台通过螺纹配合安装在纵向丝杆上，且纵向滑台还卡合在纵向导轨中。