[实用新型]一种工业机器人实训平台上的搬运装置

说明书

搬运装置包括纵向移动机构、横向移动机构、垂向移动机构和抓取装置，其中，抓取装置安装在垂向移动机构上且能在垂向机构上进行垂向移动，垂向移动机构安装在横向移动机构上且能在横向移动机构上进行横向移动，横向移动机构安装在纵向移动机构上且能在纵向移动机构上进行纵向移动。本实用新型通过在工业机器人实训平台上的台面上设置搬运装置，并对机械抓手进行灵活的横向、纵向和垂向的移动，能实现机械抓手对台面上的物品的抓取，且集成的装置易拆装、体积小，便于运输。

技术领域

本实用新型涉及工业自动化教学领域，具体涉及一种工业机器人实训平台。

背景技术

随着科技发展，工业机器人的应用已经渗透至各个领域。因此，需要越来越多的实践性人才操作相应的工业机器人。而由于国内工业机器人的发展较晚，故相应的人才较少，急需培养。

去工厂进行实地学习显然是不现实的，因此需要设计相应的教学实训系统进行模拟教学。进一步的，由于工业机器人在实际使用过程中一般都能完成多项典型工作应用，故在教学过程中也需要训练多项典型工作应用的操作过程。在上述教学过程中，需要使用专用的工业机器人实训装置。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：如何在工业机器人实训平台上实现机械抓手在横向、纵向和垂向三个方向上的移动并对物品进行抓取。

针以上述问题，本实用新型提出的技术方案是：一种工业机器人实训平台上的搬运装置，搬运装置安装在实训平台的台面上，搬运装置包括纵向移动机构、横向移动机构、垂向移动机构和抓取装置，其中，抓取装置安装在垂向移动机构上且能在垂向机构上进行垂向移动，垂向移动机构安装在横向移动机构上且能在横向移动机构上进行横向移动，横向移动机构安装在纵向移动机构上且能在纵向移动机构上进行纵向移动。

优选的，抓取装置包括机械抓手、固定盒、连杆和抓手滑块，机械抓手安装在固定盒的下方，连杆的两端分别与固定盒和抓手滑块连接，抓手滑块安装在垂向移动机构上。

优选的，机械抓手包括单边爪、滑杆、止档板、轴杆和弹簧，单边爪由弧形爪和抓柄无缝连接而成，止档板和轴杆都固定连接在固定盒上，止档板的两侧各设置有一个单边爪，且每个单边抓都与一个轴杆铰接；抓柄上开有安装孔，滑杆穿过所述的安装孔与单边爪活动连接，滑杆上还套有弹簧，弹簧位于两个单边爪之间，且弹簧的两端与单边爪相顶。

优选的，垂向移动机构包括垂向电机、垂向丝杆、垂向导轨和横向滑台，垂向电机安装在垂向导轨的顶端，垂向导轨上开有垂向方向贯通垂向导轨的滑槽，滑槽的横截面为C字形，垂向丝杆安装在垂向电机的转轴上，垂向丝杆上设有外螺纹，横向滑台固定在垂向导轨的一侧；抓手滑块的一端还设有凸块，凸块的横截面为T字形，凸块上开有贯能凸块的内螺纹孔；所述T字形的凸块卡合在所述C字形的滑槽中，抓手滑块中的凸块通过内螺纹孔安装在垂向丝杆上。

优选的，横向移动机构包括横向电机、横向丝杆、横向导轨和纵向滑台，横向导轨的两端设有纵向滑台，横向丝杆的一端安装在横向电机的转轴上，横向丝杆的另一端与一个纵向滑台连接，横向电机安装在另一个纵向滑台上；横向丝杆设有外螺纹，横向滑台上开有贯通横向滑台的螺纹孔，横向滑台通过螺纹配合安装在横向丝杆上，且横向滑台的下端还卡合在横向导轨中。

优选的，纵向移动机构包括纵向电机、纵向丝杆、纵向导轨、立柱和底板，纵向电机安装在纵向导轨的一端，纵向导轨的另一端固定连接有端板，纵向丝杆的一端安装在纵向电机的转轴上，纵向丝杆的另一端安装在端板上；纵向导轨两端的下端各设有一根立柱，每根立柱的下方都设有底板；纵向丝杆设有外螺纹，纵向滑台上开有贯通纵向滑台的螺纹孔，纵向滑台通过螺纹配合安装在纵向丝杆上，且纵向滑台还卡合在纵向导轨中。

本实用新型的优点是：通过在工业机器人实训平台上的台面上设置搬运装置，并对机械抓手进行灵活的横向、纵向和垂向的移动，能实现机械抓手对台面上的物品的抓取，且集成的装置易拆装、体积小，便于运输。

附图说明