[实用新型]抓手装置

权利要求书

1.一种抓手装置，其特征在于，所述的装置包括抓手主体(1)，所述的抓手主体(1)两侧分别设有集成一体式真空发生器(7)，所述的抓手主体(1)内部安装有控制单元(8)；所述的装置还包括2个水平对称放置的抓手主梁(2)，所述的抓手主梁(2)与所述的抓手主体(1)相连接并安装于抓手主体(1)的下方；所述的装置还包括6个垂直于抓手主梁(2)的抓手副梁(3)，所述的抓手副梁(3)与所述的抓手主梁(2)相连接并安装于抓手主梁(2)的下方，所述的抓手主体(1)、抓手主梁(2)和抓手副梁(3)均通过连接板(9)连接固定；所述的装置还包括吸盘单元(4)，所述的吸盘单元(4)通过夹紧板(10)固定在抓手副梁(3)下方。

2.根据权利要求1所述的抓手装置，其特征在于，所述的装置还包括检测单元(5)，所述的检测单元(5)通过夹紧板(10)于所述的抓手副梁(3)上方且位于所述的吸盘单元(4)附近。

3.根据权利要求1所述的抓手装置，其特征在于，所述的抓手主体(1)前端设有法兰板(6)，所述的法兰板(6)由法兰连接件组成。

4.根据权利要求1所述的抓手装置，其特征在于，所述的抓手主梁(2)与抓手主体(1)和抓手副梁(3)的连接处均设有腰型孔；所述的抓手副梁(3)与抓手主梁(2)的连接处设有腰型孔，且与吸盘单元(4)的安装处设有孔位。

5.根据权利要求2所述的抓手装置，其特征在于，所述的检测单元(5)与所述的控制单元(8)通过线缆(12)相连接，线缆(12)通过抓手主梁(2)的孔位和抓手副梁(3)的孔位连接检测单元(5)与控制单元(8)。

6.根据权利要求1所述的抓手装置，其特征在于，所述的吸盘单元(4)与集成一体式真空发生器(7)通过气管(11)相连接，所述的气管(11)通过抓手主梁(2)的孔位和抓手副梁(3)的孔位连接吸盘单元(4)与集成一体式真空发生器(7)。

7.根据权利要求1所述的抓手装置，其特征在于，所述的装置有36个吸盘单元(4)，所述的吸盘单元(4)均匀分布在抓手副梁(3)下方。

8.根据权利要求2所述的抓手装置，其特征在于，所述的装置有4个检测单元(5)。

9.根据权利要求1所述的抓手装置，其特征在于，所述的抓手主体(1)为铝合金材料。

10.根据权利要求1所述的抓手装置，其特征在于，所述的抓手主梁(2)采用8080碳纤维管结构，抓手副梁(3)采用4060碳纤维管结构。