[实用新型]一种基于机器视觉的竞赛用搬运机器人

说明书

本实用新型涉及一种基于机器视觉的竞赛用搬运机器人，其特征在于，包括车体及设置在所述车体上的控制器、云台、机械手和机器视觉模块，所述车体下部设置有车轮；所述云台上设置有钩子且设置在所述车体的前端一侧，所述机械手设置在所述车体的前端中部且与机械手控制舵机连接，所述云台、机器视觉模块、机械手控制舵机分别与所述控制器连接。本实用新型由机器视觉模块识别搬运目标，由云台驱动钩子的升降及转动完成对狭窄空间内物块的移动，由舵机带动机械手抓取物块，从而实现对所搬运物块的定点搬运、精准搬运，具有操作简便、自动化程度高、节省人力、作业彻底等优点。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种基于机器视觉的竞赛用搬运机器人。

背景技术

中国面临老龄化社会，以及劳动力短缺等现状，为了代替人类从事繁重的体力劳动，有必要鼓励推动搬运机器人的发展和研究,其中,搬运机器人竞赛可以激发工业搬运机器人的设计灵感。目前举行的中国机器人大赛中,搬运机器人的竞赛项目越来越成为了一个比较重要的比赛项目,所以,设计一种基于机器视觉的竞赛用搬运机器人对促进搬运机器人的发展具有重大意义。

实用新型内容

本实用新型设计了一种基于机器视觉的竞赛用搬运机器人，旨在激发工业搬运机器人的设计灵感，促进搬运机器人的发展。

为了实现上述目的，本实用新型采用了以下技术方案：

一种基于机器视觉的竞赛用搬运机器人，其特征在于，包括车体及设置在所述车体上的控制器、云台、机械手和机器视觉模块，所述车体下部设置有车轮；所述云台上设置有钩子且设置在所述车体的前端一侧，所述机械手设置在所述车体的前端中部且与机械手控制舵机连接，所述云台、机器视觉模块、机械手控制舵机分别与所述控制器连接。

进一步，所述车体包括上板和下板，所述上板和下板之间通过铜柱连接；所述云台和所述机械手设置在所述下板上，所述机器视觉模块设置在所述上板上。

进一步，所述车体下部左右对称地设置有两个驱动轮，所述驱动轮与相对应的驱动轮控制舵机连接，所述驱动轮控制舵机与所述控制器连接；所述车体下部后端设置有万向轮。

进一步，所述云台通过云台支架设置在所述车体上。

进一步，所述机器视觉模块通过固定架设置在所述车体上，所述机器视觉模块与所述固定架之间还设置有支撑架，所述机器视觉模块与所述支撑架转动连接。

进一步，所述控制器包括STM32芯片。

工作时，电源通电，所述驱动轮控制舵机开始工作，其中所述机器视觉模块识别不同路线并通过通讯传递给所述控制器，所述控制器控制所述驱动轮控制舵机带动所述驱动轮使所述车体移动到合适位置；所述机器视觉模块识别抓取目标并与所述控制器进行通讯，所述控制器控制所述机械手控制舵机，进而控制所述机械手的开闭，完成取放物块，从而实现定点抓取、定点投放。

若所述机器视觉模块识别到物块处于不可直接抓取的狭窄空间，则所述机器视觉模块识别抓取目标并与所述控制器进行通讯，所述控制器控制所述云台带动所述钩子将物块钩出，再完成物块抓取及投放，从而实现定点抓取、定点投放。

该基于机器视觉的竞赛用搬运机器人具有以下有益效果：

（1）本实用新型中，车体由上下板通过铜柱连接组成，形成了中空结构可容纳安装各部件，布置合理、结构紧凑。

（2）本实用新型中，机械手张闭角度可调，灵活性高；云台角度可调，灵活性高。

（3）本实用新型中，智能STM32芯片作为主控制器，由舵机带动驱动轮前进，由云台驱动钩子的升降及转动，由机器视觉模块识别搬运目标，由舵机带动机械手抓取物块，从而实现对所搬运物块的定点搬运、精准搬运，具有操作简便、自动化程度高、节省人力、作业彻底等优点。

附图说明