[实用新型]一种多级货箱无人驾驶牵引车的磁导航系统

说明书

本实用新型公开了一种多级货箱无人驾驶牵引车的磁导航系统，包括设置在车身的主控制器，分别与主控制器电性连接的编码器、磁导航传感器和角度传感器，以及间隔埋设于行驶路径上的磁钉，行驶路径沿线上每个弯道的弯道起始位置、弯道中间位置和弯道终止位置分别设置有至少一个磁钉。直线路径上的磁钉间距较长，弯道处磁钉间距较短，通过磁导航传感器感应磁钉位置来进行导航，在相邻磁钉之间通过惯性向前行驶，在每个弯道起始位置的磁钉在靠近弯道中间位置一侧还设置有角度补偿磁钉用于转向和角度校准，自动化程度高，磁钉埋设于地面，隐秘性好，美观性强，地面无需再添加其它导航辅助设备，室内室外均适用，且不受雨天等天气因素的影响。

技术领域

本实用新型涉及无人驾驶技术领域，特别是一种多级货箱无人驾驶牵引车的磁导航系统。

背景技术

在人力成本高涨的背景下，机器替代人正在成为一个必然趋势。如传统牵引车现在正在逐步向无人驾驶牵引车转型，无人驾驶牵引车可帮助企业提升产能，降低成本。无论是在室内还是室外，或是在复杂的工况下，无人驾驶牵引车都能自如运转，每天可节约人力3人，配送效率提高50%以上。

传统的无人驾驶牵引车多采用磁条导航，需要在无人驾驶牵引车的行驶路径上铺设专用磁条，无人驾驶牵引车通过磁条传感器判断路线，进一步的有的无人驾驶牵引车还加入了反光板激光导航和二维码导航等技术，对磁条导航的不足进行了弥补。但对于不希望进行环境改造的传统仓库，上述方案的可实施性显得较低，因此，急需一种既不需要对仓库或者无人驾驶牵引车行驶路径的环境进行改造，又可达到精确导航的导航系统。

实用新型内容

为了填补现有技术的空白，本实用新型提供一种磁钉配合磁导航传感器，磁钉间隔埋设于地面以下来为无人驾驶牵引车进行导航的磁导航系统。

一种多级货箱无人驾驶牵引车的磁导航系统，包括设置在车身的主控制器、编码器、磁导航传感器、角度传感器和设置于路面上与所述磁导航传感器和/或所述角度传感器配合的磁钉，所述编码器、磁导航传感器和角度传感器分别与所述主控制器电性连接，所述磁钉间隔埋设于行驶路径上。

为了便于快速拆装，方便系统升级或者环境调整的时候更改路径，所述车身底部可拆卸设置有固定壳，所述磁导航传感器和角度传感器固定于所述固定壳上。

为了配合实现路径的标定和感知，所述固定壳至少包括三个沿车辆长度方向延伸的固定位，所述磁导航传感器平行布置于固定位上，所述固定位之间间隔固定的距离。

为了保证磁钉的可靠性，并且避免不被车辆压坏或者雨水侵蚀。所述磁钉包括与路面配合的固定锥头，以及设置在固定锥头上方的卡槽，所述卡槽内布置有信号线圈，所述卡槽上设置有用于密封的硬化树脂层。

作为上述方案的改进，路面行驶路径沿线上每个弯道位置设置有至少三个所述磁钉，且每个弯道的弯道起始位置、弯道中间位置和弯道终止位置分别设置有至少一个所述磁钉。

作为上述方案的改进，所述弯道起始位置的磁钉在靠近弯道中间位置一侧还设置有角度补偿磁钉。

作为上述方案的改进，所述行驶路径的直线路径上，相邻磁钉之间的距离为2m～3m。

作为上述方案的改进，所述行驶路径的直线路径上，相邻磁钉之间的距离为2.5m。

作为上述方案的改进，所述磁导航传感器至少设置有两个，至少两个所述磁导航传感器间隔设置，且间隔设置的两个磁导航传感器之间的直线间距等于弯道起始位置的磁钉和弯道中间位置的角度补偿磁钉之间的最短间距。

作为上述方案的改进，间隔设置的两个磁导航传感器之间设置有所述角度传感器。

作为上述方案的改进，所述磁导航传感器采用MPMGS200-F01数字型磁导航传感器。

作为上述方案的改进，所述角度传感器采用MPI204A惯性测量传感器。