[实用新型]一种高防护水下清淤排污机器人

说明书

本实用新型涉及一种高防护水下清淤排污机器人，包括清淤底盘、绞笼清污装置和动力驱动装置，动力驱动装置固定于清淤底盘上，清淤底盘、绞笼清污装置分别与动力驱动装置连接，绞笼清污装置包括相互连通的绞笼组件和清污吸附组件，绞笼组件设置于清淤底盘的前端，清污吸附组件设置于清淤底盘上。通过使用一体式的动力驱动装置和绞笼清污装置，绞笼组件和清污吸附组件配合对底部污泥等进行搅动、清除，清淤彻底，实现了机器人在水下高性能清淤作业，提高了机器人在水下载荷性能和防护性能，解决了目前清淤机器人工作效率低、防护性能差等问题。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种高防护水下清淤排污机器人。

背景技术

一方面，当前制造业工厂水处理领域，生产型企业大型蓄水池，长年积累的淤泥造成水质恶化，不利于处理回用，淤泥随循环管道进入水处理设备导致设备堵塞，影响处理回用水的产量和质量。工业污水处理的絮凝池、沉淀池、平流池、沉积的淤泥严重影响设备运行效率和污水处理能力，导致处理后的水质无法达标而排放产生严重后果。目前针对制造业厂的清淤绝大多数需要停机抽水后，依赖人工进行清淤，同时将清淤的泥水混合物直接排入外部垃圾场或河渠等场所，采用晾干淤泥的方式耗时，严重制约企业经济效益。目前国内针对制造业厂的清淤方案几乎没有报道，少部分还处于实验室研发阶段，未能上市推广。

另一方面，对于市政污水、雨污管网、河渠(道)领域，由于雨污管网常年沉积的淤泥使管网的管通量变小，流速变慢导致排水不畅，引起的城市内涝，给国家和人民带来了巨大财产损失。目前仅有少数机构针对堵塞的市政管道采用管道机器人等进行疏浚作业，极少数机构采用管道清淤机器人进行抽水清淤作业，但是需要单台作业且抽取的泥水仍旧采取直排处理，这些机器人具有专用型，针对大型制造业厂的絮凝池、沉淀池、平流池无法完成清淤、治淤作业。

目前国内外针对城市市政管道研制了部分管道清淤机器人，但是就目前实际应用情况来说并不乐观。目前已有的技术主要如下方案：

申请号为201620438678.2的专利公布了一种新型自动清淤机器人，污泥管收放组件安装在机架上，用于调节污泥管长度，且机架的上方中部设置有密封罩，机架的两侧设置有浮筒，信号线与控制器连接，驱动电机与行走轮、碎泥滚筒机械连接，行走轮设置在机架的下方，行走轮上设有防滑齿，碎泥滚筒设置在机架的一端，蓄电池与电量检测装置连接，控制器与声呐探测器、高压气瓶、驱动电机、电量检测装置和吸泥泵电连接，且吸泥泵通过进泥管与吸泥罩连接，吸泥罩与固定在机架底部的角度调节装置连接，吸泥罩的前端安装有滤网，滤网能过滤砂石等大颗粒硬质杂物。能对水下淤泥进行自动、彻底的清理，清理效率高，节约了人力物力，也降低了清淤成本。

申请号为201611232136.0的专利公布了一种履带泵送式清淤机器人，包括铲斗总成、大臂举升机构、泵送机构、视频总成、控制腔体总成、底架总成、底架升降机构、履带总成、地面控制系统；该发明将泵送机构得以在排水管网、河道明渠的清淤机器人中得到应用实施，结构简单可靠，另特有的底架升降机构，如遇施工水位过高，则可通过底架的举升，抬高泵送机构，以免泵送机构料斗中进水而泵送过稀的淤泥，进一步扩展了本机器人的应用空间。

现有的清淤机器人笨重且载荷性能弱，无法携带高效清淤设备高效作业，机器人防护性能差导致故障率高。在水下环境，尤其是复杂恶劣的污泥环境下，市政排水甚至化工厂沉淀池等经常偏酸性或碱性，机器人极易由于自身密封性、受腐蚀原因等产生高故障率和高维修成本而导致不实用。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种高防护水下清淤排污机器人，解决目前清淤机器人工作效率低、防护性能差等问题，实现机器人在水下高性能清淤作业，提高机器人在水下载荷性能和防护性能。