[实用新型]一种消防机器人行走装置

权利要求书

1.一种消防机器人行走装置，其特征在于：包括车轮支架(1)、动力轮(2)、环形履带(3)、设置于所述车轮支架(1)并与所述履带(3)内圈抵触的车轮组(4)，所述车轮组(4)包括前驱动轮(41)、底部张紧轮(42)、后导向轮(43)、上导向轮(44)，所述动力轮(2)设置于所述车轮支架(1)的前侧，所述动力轮(2)驱动连接所述前驱动轮(41)，所述前驱动轮(41)、底部张紧轮(42)、后导向轮(43)、上导向轮(44)的轴心在平面上的连线为五边形，所述前驱动轮(41)、底部张紧轮(42)、后导向轮(43)、上导向轮(44)将所述履带(3)分成前爬坡带(31)、水平带(32)、后爬坡带(33)、后上过渡带、前上过渡带，其中，水平带(32)的长度大于车轮支架(1)的长度的二分之一，所述前爬坡带(31)与水平面的夹角为5～20°，所述后爬坡带(33)与水平面的夹角为40～50°。

2.根据权利要求1所述的一种消防机器人行走装置，其特征在于：所述底部张紧轮(42)包括四个同一高度的小轮、一个位于所述水平带(32)末端的大轮。

3.根据权利要求1所述的一种消防机器人行走装置，其特征在于：所述车轮支架(1)设置有前轮摆臂(11)，所述前驱动轮(41)通过所述前轮摆臂(11)可摆动地与所述动力轮(2)啮合。

4.根据权利要求3所述的一种消防机器人行走装置，其特征在于：所述前驱动轮(41)与所述动力轮(2)齿轮啮合或皮带啮合。

5.根据权利要求1所述的一种消防机器人行走装置，其特征在于：所述履带(3)的外圈设置有若干个向外凸出的带齿，所述带齿的中部宽度加宽。