[实用新型]一种消防机器人行走装置

说明书

本实用新型涉及消防设备技术领域，尤其涉及一种消防机器人行走装置，包括车轮支架、动力轮、环形履带、设置于所述车轮支架并与所述履带内圈抵触的车轮组，所述车轮组包括前驱动轮、底部张紧轮、后导向轮、上导向轮，所述动力轮设置于所述车轮之间的前侧，所述动力轮驱动连接所述前驱动轮，车轮组的多个车轮轴心在平面上的连线为五边形，车轮组将履带分成前爬坡带、水平带、后爬坡带、后上过渡带、前上过渡带，其中，水平带的长度大于车轮支架的长度的二分之一，所述前爬坡带与水平面的夹角为5～20°，所述后爬坡带与水平面的夹角为40～50°，本实用新型结构科学，利用水平带驱动前行，小角度的前爬坡带和大角度的后爬坡带提高了越障能力。

技术领域

本实用新型涉及消防设备技术领域，特别是涉及一种消防机器人行走装置。

背景技术

随时社会的发展，人们生活中离不开使用各种电力设备及电器，生产中也有各种易燃易爆、可燃可爆的物品，火灾经常造成巨大的损失。尤其是高楼中、车间中，发生火灾后，消防员面对高温、黑暗、有毒和浓烟等危害环境时，若没有相应的设备贸然冲进现场，不仅不能完成任务，还会徒增人员伤亡。灭火机器人是一种特种机器人，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用，可以代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈，有效地解决消防人员在上述场所面临的人身安全、数据信息采集不足等问题。现场指挥人员可以根据其反馈结果，及时对灾情作出科学判断，并对灾害事故现场工作作出正确、合理的决策。

灭火机器人一般包括行走系统、喷水系统、检测系统等模块。为了取得较好的行走效果，行走系统大多采用履带式行走机构，履带式行走机构与地面接触面积大、越障能力强，但是当路面状况不佳或存在较多障碍物时，会造成较大震动，对机器人的正常工作带来不利影响。

发明内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，而提供一种消防机器人行走装置，其结构科学，其通过前爬坡带、后爬坡带增强了越障能力。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种消防机器人行走装置，其包括车轮支架、动力轮、环形履带、设置于所述车轮支架并与所述履带内圈抵触的车轮组，所述车轮组包括前驱动轮、底部张紧轮、后导向轮、上导向轮，所述动力轮设置于所述车轮之间的前侧，所述动力轮驱动连接所述前驱动轮，所述前驱动轮、底部张紧轮、后导向轮、上导向轮的轴心在平面上的连线为五边形，所述前驱动轮、底部张紧轮、后导向轮、上导向轮将所述履带分成前爬坡带、水平带、后爬坡带、后上过渡带、前上过渡带，其中，水平带的长度大于车轮支架的长度的二分之一，所述前爬坡带与水平面的夹角为5～20°，所述后爬坡带与水平面的夹角为40～50°。

优选的，所述底部张紧轮包括四个同一高度的小轮、一个位于所述水平带末端的大轮。

优选的，所述车轮支架设置有前轮摆臂，所述前驱动轮通过所述前轮摆臂可摆动地与所述动力轮啮合。

优选的，所述前驱动轮与所述动力轮齿轮啮合或皮带啮合。

优选的，所述履带的外圈设置有若干个向外凸出的带齿，所述带齿的中部宽度加宽。

本实用新型的有益效果是：一种消防机器人行走装置，其包括车轮支架、动力轮、环形履带、设置于所述车轮支架并与所述履带内圈抵触的车轮组，所述车轮组包括前驱动轮、底部张紧轮、后导向轮、上导向轮，所述动力轮设置于所述车轮之间的前侧，所述动力轮驱动连接所述前驱动轮，车轮组的多个车轮轴心在平面上的连线为五边形，车轮组将履带分成前爬坡带、水平带、后爬坡带、后上过渡带、前上过渡带，其中，水平带的长度大于车轮支架的长度的二分之一，所述前爬坡带与水平面的夹角为5～20°，所述后爬坡带与水平面的夹角为40～50°，本实用新型结构科学，利用水平带驱动前行，小角度的前爬坡带和大角度的后爬坡带提高了越障能力。

附图说明

图1是本实用新型的一种消防机器人行走装置安装车身后的结构示意图。