[实用新型]一种遥控式水下机器人水面与水下协同控制装置

说明书

本实用新型涉及水下机器人领域，具体地说是一种遥控式水下机器人水面与水下协同控制装置，包括水面控制单元和水下控制单元，水面控制单元包括水面处理器、水面控制输入装置、水面显示模块和通讯模块，水面控制输入装置、水面显示模块和通讯模块分别通过线路与水面处理器相连，并且所述通讯模块通过线路与机器人控制系统相连，水下控制单元包括水下控制器、水下控制输入装置和水下显示模块，水下控制输入装置和水下显示模块分别通过线路与水下控制器相连，并且所述水下控制器通过线路与水下机器人上的机器人控制系统相连。本实用新型结合遥控式水下机器人水面控制与潜水员水下控制两种方式，提高了水下机器人运动与作业性能及工作效率。

技术领域

本实用新型涉及水下机器人领域，具体地说是一种遥控式水下机器人水面与水下协同控制装置。

背景技术

21世纪是人类向海洋进军的世纪，作为生命的摇篮，海洋存储着丰富的生物资源与矿产资源，随着国内外对海洋的研究与探索日益增多，各类水下观测、水下作业装备得到迅速发展，而遥控式水下机器人能够与外界实时通信，具有水下观测与作业的能力，因此得到广泛应用。

现有技术中的遥控式水下机器人是通过水密电缆或者光纤与水面母船通信，由操作人员在水面查看机器人获取的摄像机视频与传感器数据等，并控制机器人运动与作业，但由于摄像机视野有限、光线昏暗、视频传输延时与失真等干扰存在，会对机器人控制造成干扰，而潜水员与机器人共同作业时，受潜水员活动限制，又难以实现大范围快速运动。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种遥控式水下机器人水面与水下协同控制装置，结合遥控式水下机器人水面控制与潜水员水下控制两种方式，使水下机器人同时具有大范围快速移动能力与局部精细作业能力，提高了水下机器人运动与作业性能及工作效率。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种遥控式水下机器人水面与水下协同控制装置，包括水面控制单元和水下控制单元，水面控制单元包括水面处理器、水面控制输入装置、水面显示模块和通讯模块，所述水面控制输入装置、水面显示模块和通讯模块分别通过线路与所述水面处理器相连，并且所述通讯模块通过线路与水下机器人上的机器人控制系统相连，水下控制单元包括水下控制器、水下控制输入装置和水下显示模块，所述水下控制输入装置和水下显示模块分别通过线路与所述水下控制器相连，并且所述水下控制器通过线路与水下机器人上的机器人控制系统相连。

所述水面控制单元设有电源模块，且所述电源模块分别通过线路与所述水面处理器和通讯模块相连。

所述水面显示模块设有屏幕，且所述屏幕的显示界面包括视频显示部分和数据显示部分。

本实用新型的优点与积极效果为：

1、本实用新型先利用水面权限通过水面控制单元控制水下机器人大范围运动，寻找合适区域或目标，当区域或目标确认后，再切换为水下权限，由潜水员利用水下控制单元操控水下机器人作业，使水下机器人同时具有大范围快速移动能力与局部精细作业能力，缩短机器人作业时间，提高工作效率。

2、本实用新型的水面控制单元和水下控制单元分别独立与机器人控制系统连接，易于实现两个控制单元自如切换，并且所述水下控制单元可安装于水下机器人本体上并随水下机器人移动，当切换为水下权限时，潜水员将水下控制单元由水下机器人本体上取下即可，操作简单方便。

附图说明

图1为本实用新型的示意图。

其中，1为水面控制单元，101为水面处理器，102为水面控制输入装置，103为水面显示模块，104为通讯模块，105为电源模块，2为水下控制单元，201为水下控制器，202为水下控制输入装置，203为水下显示模块，3为机器人控制系统。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详述。