[实用新型]一种码垛机器人

说明书

本实用新型提供一种码垛机器人，包括底座、设在所述底座上的机械臂和PLC控制器，所述底座内设有液压缸，所述底座侧面上设有两个与所述PLC控制器连接的定位红外传感器，所述机械臂包括设在所述底座上的叉形升降台，所述叉形升降台底端连接所述液压缸，所述叉形升降台上设有旋转台，所述旋转台上设有大臂关节，所述大臂关节铰连有大臂，所述大臂上铰连有小臂关节，所述小臂关节铰连有小臂，所述小臂上分别设有转动关节和防坠制动器，所述转动关节上设有机械手，所述机械手内设有吸盘，所述防坠制动器连接所述机械手。本实用新型，转臂灵活，抓取定位准确且具有一定安全性。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种码垛机器人。

背景技术

随着现代机器人技术的不断发展，机器人的地位不断提升，机器人的高效率高强度性能在日常的生产加工中的到应用，在码垛行业，由于产品的规格一致，单产品的重量和数量较多，传统的人工码垛，劳动量大，效率低下，现有的码垛机也存在着转动不够灵活、抓取定点不准确易掉落的危险，给生产带来极大隐患。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种码垛机器人，转臂灵活，抓取定位准确且具有一定安全性。

本实用新型提供了如下的技术方案：

一种码垛机器人，包括底座、设在所述底座上的机械臂和PLC控制器，所述底座内设有液压缸，所述底座侧面上设有两个与所述PLC控制器连接的定位红外传感器，两个所述红外传感器分别对应所需码垛产品的被抓取两侧边；所述机械臂包括设在所述底座上的叉形升降台，所述叉形升降台连接有伺服电机，所述叉形升降台底端连接所述液压缸，所述叉形升降台上设有设有旋转台，所述旋转台连接有旋转电机，所述旋转台上设有大臂关节，所述大臂关节连接有大臂摆动电机，所述大臂关节铰连有大臂，所述大臂上铰连有小臂关节，所述小臂关节连接有小臂摆动电机，所述小臂关节铰连有小臂，所述小臂上分别设有转动关节和防坠制动器，所述转动关节连接有回转电机，所述转动关节上设有机械手，所述机械手内设有吸盘，所述防坠制动器连接所述机械手，所述伺服电机、所述旋转电机、所述大臂摆动电机、所述小臂摆动电机、所述回转电机、所述机械手和所述吸盘分别连接所述PLC控制器。

优选的，所述底座内设有减震器，所述液压缸的位置对应所述叉形升降台中心。

优选的，所述机械手上设有摄像头，所述摄像头连接所述PLC控制器。

优选的，所述防坠制动器通过绳索连接所述机械手。

优选的，所述叉形升降台上设有安装板，所述旋转台设在所述安装板上。

本实用新型的有益效果是：机器人利用底座中液压缸使整体具有一定防震性，保证了机器人工作的稳定性，同时机器人利用底座定位的红外传感器，对码垛产品进行定位，从而准确抓取码垛产品，提高工作效率；机器人转臂具有多层转臂设计，保证了机械臂在使用中的灵活性；机械手中加设了吸盘装置，防止抓取的产品脱落，且机械手连接了防坠落装置，进一步保证了机械手的安全性。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型结构示意图；

图中标记为：1.底座；11.液压缸；12.红外传感器；2.伺服电机；3.叉形升降台；4.旋转台；41.安装板；5.大臂；51.大臂关节；6.小臂；61.小臂关节；7.机械手；8.防坠制动器。

具体实施方式