[实用新型]一种多自由度柔性手持式微创手术器械

权利要求书

1.一种多自由度柔性手持式微创手术器械，包括远端执行机构、柔性段、杆体和壳体，所述杆体近端安装于壳体上，所述杆体远端与柔性段近端相连，所述柔性段远端与所述远端执行机构相连，其特征在于：所述壳体(4)内设有俯仰驱动机构(6)和左右驱动机构(7)，所述壳体(4)下侧设有操作机构(5)，所述远端执行机构(1)设有驱动杆(101)，且所述驱动杆(101)通过所述操作机构(5)驱动移动；所述俯仰驱动机构(6)包括第一驱动滑块(604)、第一俯仰驱动腱(606)、第二俯仰驱动腱(605)、第一转向轮(603)和第一滑块驱动组件，第一驱动滑块(604)通过第一滑块驱动组件驱动移动，第一俯仰驱动腱(606)近端与所述第一驱动滑块(604)相连，第二俯仰驱动腱(605)近端穿过所述第一驱动滑块(604)并绕过所述第一转向轮(603)后与所述第一驱动滑块(604)相连，所述左右驱动机构(7)包括第二驱动滑块(704)、第一左右驱动腱、第二左右驱动腱(705)、第二转向轮(703)和第二滑块驱动组件，第二驱动滑块(704)通过第二滑块驱动组件驱动移动，第一左右驱动腱近端穿过所述第一驱动滑块(604)后与所述第二驱动滑块(704)相连，第二左右驱动腱(705)近端依次穿过所述第一驱动滑块(604)和第二驱动滑块(704)并绕过所述第二转向轮(703)后与所述第二驱动滑块(704)相连，所述第一俯仰驱动腱(606)远端、第二俯仰驱动腱(605)远端、第一左右驱动腱远端和第二左右驱动腱(705)远端均穿过所述杆体(3)和柔性段(2)后固定于所述柔性段(2)远端。

2.根据权利要求1所述的多自由度柔性手持式微创手术器械，其特征在于：所述第一滑块驱动组件包括第一滚轮(601)和第一滚轮套筒(602)，且所述第一驱动滑块(604)设于所述第一滚轮套筒(602)中，所述壳体(4)内设有滑轨(8)穿过所述第一滚轮套筒(602)，且所述第一驱动滑块(604)套装于所述滑轨(8)上，所述第一驱动滑块(604)外壁与所述第一滚轮套筒(602)内壁螺纹连接，第一滚轮套筒(602)上设有第一滚轮(601)，且所述壳体(4)上设有供所述第一滚轮(601)露出的开槽。

3.根据权利要求1所述的多自由度柔性手持式微创手术器械，其特征在于：所述第二滑块驱动组件包括第二滚轮(701)和第二滚轮套筒(702)，且所述第二驱动滑块(704)设于所述第二滚轮套筒(702)中，所述壳体(4)内设有滑轨(8)穿过所述第二滚轮套筒(702)，且所述第二驱动滑块(704)套装于所述滑轨(8)上，所述第二驱动滑块(704)外壁与所述第二滚轮套筒(702)内壁螺纹连接，第二滚轮套筒(702)上设有第二滚轮(701)，且所述壳体(4)上设有供所述第二滚轮(701)露出的开槽。

4.根据权利要求1所述的多自由度柔性手持式微创手术器械，其特征在于：所述壳体(4)内由前到后依次设有第一固定块(401)、第二固定块(402)和第三固定块(403)，俯仰驱动机构(6)设于第一固定块(401)和第二固定块(402)之间，左右驱动机构(7)设于第二固定块(402)和第三固定块(403)之间，第一转向轮(603)安装于第二固定块(402)上，第二转向轮(703)安装于第三固定块(403)上。

5.根据权利要求4所述的多自由度柔性手持式微创手术器械，其特征在于：所述第一俯仰驱动腱(606)和第二俯仰驱动腱(605)穿过所述第一固定块(401)，所述第一左右驱动腱和第二左右驱动腱(705)依次穿过所述第一固定块(401)和第二固定块(402)。