[实用新型]一种多自由度柔性手持式微创手术器械

说明书

本实用新型涉及医疗器械领域，具体地说是一种多自由度柔性手持式微创手术器械，在壳体内设有俯仰驱动机构和左右驱动机构，俯仰驱动机构包括第一驱动滑块、第一俯仰驱动腱、第二俯仰驱动腱、第一转向轮和第一滑块驱动组件，第一俯仰驱动腱近端与第一驱动滑块相连，第二俯仰驱动腱近端穿过第一驱动滑块并绕过第一转向轮后与第一驱动滑块相连，左右驱动机构包括第二驱动滑块、第一左右驱动腱、第二左右驱动腱、第二转向轮和第二滑块驱动组件，第一左右驱动腱近端穿过第一驱动滑块后与所述第二驱动滑块相连，第二左右驱动腱近端穿过第一驱动滑块和第二驱动滑块并绕过第二转向轮后与第二驱动滑块相连。本实用新型有四个自由度且有自锁性，操作方便。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，具体地说是一种多自由度柔性手持式微创手术器械。

背景技术

在现代医学的诊疗过程中，为了实现手术创伤小、疼痛感轻、术后恢复快且美观等要求，微创手术在医疗外科领域占有越来越重要的地位。腹腔镜手术是一门新发展起来的微创手术方法，其是在病人腰部作三个1厘米的小切口，各插入一个叫做trocar的管道状工作通道，以后一切操作均通过这三个管道进行，然后再用特制的加长手术器械在电视监视下完成与开放手术同样的步骤，以达到同样的手术效果。目前传统的医用手持式微创手术器械，一般只有两个自由度，且主要是刚性结构，在手术过程中使用不便，多支器械同时使用时容易造成器械之间的干涉问题，并且为了在手术操作中获得相关的角度，常常需要大角度移动手术器械来实现，容易造成对病人的伤害，不利于医生进行操作。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多自由度柔性手持式微创手术器械，具有四个自由度且具有运动自锁性，提高了远端执行机构在患者体内的灵活性，可以通过单手实现操作，使医生在手术中可以获得更好的操作角度，并且有效降低对患者的伤害。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种多自由度柔性手持式微创手术器械，包括远端执行机构、柔性段、杆体和壳体，所述杆体近端安装于壳体上，所述杆体远端与柔性段近端相连，所述柔性段远端与所述远端执行机构相连，所述壳体内设有俯仰驱动机构和左右驱动机构，所述壳体下侧设有操作机构，所述远端执行机构设有驱动杆，且所述驱动杆通过所述操作机构驱动移动；所述俯仰驱动机构包括第一驱动滑块、第一俯仰驱动腱、第二俯仰驱动腱、第一转向轮和第一滑块驱动组件，第一驱动滑块通过第一滑块驱动组件驱动移动，第一俯仰驱动腱近端与所述第一驱动滑块相连，第二俯仰驱动腱近端穿过所述第一驱动滑块并绕过所述第一转向轮后与所述第一驱动滑块相连，所述左右驱动机构包括第二驱动滑块、第一左右驱动腱、第二左右驱动腱、第二转向轮和第二滑块驱动组件，第二驱动滑块通过第二滑块驱动组件驱动移动，第一左右驱动腱近端穿过所述第一驱动滑块后与所述第二驱动滑块相连，第二左右驱动腱近端依次穿过所述第一驱动滑块和第二驱动滑块并绕过所述第二转向轮后与所述第二驱动滑块相连，所述第一俯仰驱动腱远端、第二俯仰驱动腱远端、第一左右驱动腱远端和第二左右驱动腱远端均穿过所述杆体和柔性段后固定于所述柔性段远端。

所述第一滑块驱动组件包括第一滚轮和第一滚轮套筒，且所述第一驱动滑块设于所述第一滚轮套筒中，所述壳体内设有滑轨穿过所述第一滚轮套筒，且所述第一驱动滑块套装于所述滑轨上，所述第一驱动滑块外壁与所述第一滚轮套筒内壁螺纹连接，第一滚轮套筒上设有第一滚轮，且所述壳体上设有供所述第一滚轮露出的开槽。

所述第二滑块驱动组件包括第二滚轮和第二滚轮套筒，且所述第二驱动滑块设于所述第二滚轮套筒中，所述壳体内设有滑轨穿过所述第二滚轮套筒，且所述第二驱动滑块套装于所述滑轨上，所述第二驱动滑块外壁与所述第二滚轮套筒内壁螺纹连接，第二滚轮套筒上设有第二滚轮，且所述壳体上设有供所述第二滚轮露出的开槽。

所述壳体内由前到后依次设有第一固定块、第二固定块和第三固定块，俯仰驱动机构设于第一固定块和第二固定块之间，左右驱动机构设于第二固定块和第三固定块之间，第一转向轮安装于第二固定块上，第二转向轮安装于第三固定块上。