[实用新型]工件的握持装置及装载装置

说明书

本实用新型的目的在于提供一种工件的握持装置及装载装置，其可在工件的搬送步骤内计测该工件的握持尺寸，并且能自动检测出异常等。本实用新型的工件的握持装置，其特征在于，具备：开闭夹头，用以握持工件；以及操作杆，对设于所述开闭夹头的爪部进行开闭操作，并且所述工件的握持装置具有计测单元，所述计测单元具有使所述开闭夹头的爪部的开口尺寸与所述操作杆的移动量对应的运算单元，且可使用所述运算单元对由爪部所握持的工件的尺寸进行计测。

技术领域

本实用新型关于一种将工件朝机床进行自动搬入及自动搬出等的装载装置、或用于机器人的手部或机械手臂等的工件的握持装置。

背景技术

在机床等领域中所使用的装载装置的装载机或产业机器人的手部等安装有用以搬送工件的握持装置。

例如，专利文献1公开了一种开闭夹头，其是由通过缸筒机构的驱动进行开闭动作的一对握持部所构成。

然而，该公报所公开的工件的握持装置是以增大握持部的开闭行程为目的的，并不能计测工件的大小等或进行不良状态的自我诊断。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000-343474号公报

实用新型内容

实用新型要解决的问题

本实用新型的目的在于提供一种工件的握持装置，其可在工件的搬送步骤内计测该工件的握持尺寸，并且能自动检测出异常等。

解决问题的技术手段

本实用新型的工件的握持装置，其特征在于，具备：开闭夹头，用以握持工件；以及操作杆，对设于所述开闭夹头的爪部进行开闭操作，所述工件的握持装置具有计测单元，所述计测单元具有使所述开闭夹头的爪部的开口尺寸与所述操作杆的移动量对应的运算单元，且可使用所述运算单元对由爪部所握持的工件的尺寸进行计测。

其中，爪部只要是利用复数个爪部握持工件的外周部或内周部、或者工件的一部分即可，其构造并无限制。

此外，运算单元是指在利用复数个爪部握持工件的情况下，能以形成于该爪部间的开口尺寸与操作杆的移动量对应的方式进行运算的单元。

本实用新型只要是以爪部间的开口尺寸可进行扩大、缩小的方式将该爪部连结于操作杆即可，其连结构造并无限制。

操作杆的移动量是对安装于所述操作杆的感应块的位置通过行程传感器而检测出来的移动量。

所述操作杆的移动量的检测方法虽然可采用各种方法，但也可以是利用行程传感器检测安装于该操作杆的感应块(dog)的位置的方法。

本实用新型的握持装置可作为将工件朝机床进行搬入、搬出的装载装置的装载机而使用，也可安装于产业机器人等的手部而使用。

在开闭夹头的控制部具有工件信息存储部，所述工件信息存储部预先存储有工件的种类及工件的握持尺寸。

在此种情况下，也可以是在被设于装载装置或控制装载装置的机床等的控制部、抑或产业机器人、机械手臂等的控制部具有存储部，该存储部预先存储有所搬送的工件的种类、该握持部的握持尺寸等的工件信息。

此外，如具有在搬送时从预先登录的数据群中读取符合数据的读取单元，且设置有将利用握持装置的开闭夹头部的爪部握持工件时被自动计测的计测值与上述被读取的登录值进行比较的比较单元，由此可在工件的握持操作的步骤中自动地进行是否为作为目标的正确工件、或者是否正确地安置于爪部等的检查。

另外，通过设定成在搬出经机械加工后的工件时将加工部握持，由此能够自动检查加工尺寸是否正确。

并且，也可作为诊断夹头或爪部是否存在有异常等的自动诊断系统而灵活运用。