[实用新型]一种用于水下观测打捞救援的机器人装置

说明书

本实用新型属于水下机器人领域，公开了一种用于水下观测打捞救援的机器人装置，包括：左外板，右外板，上腹板，下腹板，左推进器模块，右推进器模块，控制仓，控制仓支座，机械手，机械手支座，水上控制器，拖缆，左浮力材，右浮力材，声呐，光照传感器和图像传输装置；左外板分别与上腹板、下腹板连接，右外板分别与上腹板、下腹板连接；左推进器模块固定在左外板内侧，右推进器模块固定在右外板内侧；控制仓通过控制仓支座固定在下腹板内侧，机械手通过机械手支座固定在下腹板内侧。本实用新型下潜深度大，适应性强，抗干扰能力强，能适应复杂多样的海底环境；功能多样，集水下观测、救援、打捞于一体，可广泛应用于军事、民用领域。

技术领域

本实用新型属于水下机器人领域，尤其涉及一种用于水下观测打捞救援的机器人装置。

背景技术

随着工业技术的发展，人类的活动已经不仅限于陆地上。为了获取更多的资源和更广阔的空间，水下世界成为一种可靠的选择。而水下环境一般比较复杂，如暗流、温差、压力、礁石、生物、清晰度、空间等因素会限制潜水员一系列的活动。随着工业技术的发展，功能强大的水下机器人得以进一步的发展，可以替代潜水员进入危险的水域进行长时间的工作。

现有的水下观测、打捞、救援等均是由专业潜水员完成，在实际操作中大都水况不明、环境复杂、压力、时间、温差等对潜水员的水下作业旺旺带来未知的生命安全威胁。因此，针对上述问题，本实用新型提供一种用于水下观测、打捞、救援的水下机器人装置，利用机器人技术设计的ROV可替代潜水员进行水下作业，提高工作效率和保障潜水员的生命安全。

ROV，即遥控无人潜水器Remote Operated Vehicle，无人水下航行器UnmannedUnderwater Vehicle的一种，系统组成一般包括：动力推进器、遥控电子通讯装置、黑白或彩色摄像头、摄像俯仰云台、用户外围传感器接口、实时在线显示单元、导航定位装置、自动舵手导航单元、辅助照明灯和凯夫拉零浮力拖缆等单元部件。功能多种多样，不同类型的ROV用于执行不同的任务，被广泛应用于军队、海岸警卫、海事、海关、核电、水电、海洋石油、渔业、海上救助、管线探测和海洋科学研究等各个领域。

目前国内用于水下观测、救援、打捞的ROV装置下潜深度大都在水下0-50米范围内，大都结构简单，运行姿态单一，不能实现高精度的障碍躲避，在面对复杂地形时工作能力受到极大限制，尤其是在水流湍急处更是无法提供稳定的定位能力，操作性及其有限，往往限制了水下ROV的发展状况。纵观国内水下ROV领域，能够实现在水下0-1500米范围内压力工作的高精度ROV装置更是没有，现有的ROV不管是结构功能都非常差，不能满足和适应各种状况下的水下工作，无论是下潜深度、姿态控制都有很多缺点，更是无法有效的实现对复杂环境下水下的观测、救援、打捞、勘探等工作。

申请号为CN201710691377.X的专利公开了水下打捞机器人，复合光缆连接安装在水下机器人上的复合光缆线头及上位机，下位机设置在水下机器人体内；所述水下机器人包括机械爪、机械臂、储物篮、履带底盘、上浮气囊及高压气瓶、紧急浮标、复合光缆线头、旋转平台和摄像头防水罩；所述机械臂连接旋转平台及机械爪；所述上浮气囊及高压气瓶安装在旋转平台底端；所述紧急浮标和复合光缆线头均安装在支撑旋平台的底座上；该水下打捞机器人，具备水下打捞、水下监察多种功能，运动灵活，实用性强和机动性强，适用范围广；本实用新型转向时载体可原地回转，亦可利用旋转平台旋转，受水流影响小，对水下环境影响小，适应在狭窄的水域里作业。但该装置机动性能不强，只适合短距离、较浅水域使用，抗水流干扰能力差。

发明内容

本实用新型的目的在于公开适应性强、功能多样的一种用于水下观测打捞救援的机器人装置。

本实用新型的目的是这样实现的：