[实用新型]一种工业机器人控制系统及工业机器人有效
| 申请号： | 201921740223.6 | 申请日： | 2019-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN210534570U | 公开（公告）日： | 2020-05-15 |
| 发明（设计）人： | 贾建民;王斌;陈克 | 申请（专利权）人： | 国机智能技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/048 | 分类号： | G05B19/048;B25J9/18 |
| 代理公司： | 北京轻创知识产权代理有限公司 11212 | 代理人： | 翟磊 |
| 地址： | 100083 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 控制系统 | ||
1.一种工业机器人控制系统，其特征在于，包括主控制器、至少一个电机、与电机数量相同的伺服驱动器、用于周期性检测电机的抱闸状态的抱闸检测模块和IO模块；
所述主控制器连接所有所述伺服驱动器，所有所述伺服驱动器连接所述抱闸检测模块，所述抱闸检测模块连接所述IO模块和所有所述电机，所述IO模块连接所述主控制器。
2.根据权利要求1所述的工业机器人控制系统，其特征在于，所述抱闸检测模块包括至少一个抱闸输入端子、至少一个电流传感器、至少一个电压比较器、至少一个电压调节器、至少一个继电器、第一COM接口和第二COM接口；
一个所述伺服驱动器连接一个所述抱闸输入端子；一个所述抱闸输入端子连接一个电机和一个电流传感器；
一个所述电流传感器和一个所述电压调节器连接一个所述电压比较器；
一个所述电压比较器连接一个所述继电器；
所述串联连接的继电器一端连接所述第二COM接口，另一端连接所述第一COM接口，所述第一COM接口连接所述IO模块。
3.根据权利要求2所述的工业机器人控制系统，其特征在于，
所述抱闸输入端子的数量与所述电机数量相同。
4.根据权利要求2所述的工业机器人控制系统，其特征在于，
当所述继电器的数量是多个时，多个所述继电器的常开点串联后形成继电器串联电路。
5.根据权利要求4所述的工业机器人控制系统，其特征在于，
所述继电器串联电路的两端分别与所述第一COM接口和所述第二COM接口连接。
6.根据权利要求5所述的工业机器人控制系统，其特征在于，
所述抱闸检测模块还包括与所述第二COM接口连接的电源接口和与所述电机连接的GND接地端。
7.根据权利要求1至6任一项所述的工业机器人控制系统，其特征在于，还包括示教器，所述示教器连接所述主控制器。
8.根据权利要求2至5任一项所述的工业机器人控制系统，其特征在于，所述电流传感器采用霍尔电流传感器。
9.一种工业机器人，其特征在于，包括权利要求1至8任一项所述的工业机器人控制系统。
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