[实用新型]一种工业机器人控制系统及工业机器人

说明书

本实用新型公开了一种工业机器人控制系统和工业机器人，包括主控制器、至少一个电机、与电机数量相同的伺服驱动器、用于周期性检测电机的抱闸状态的抱闸检测模块、电机和IO模块；所述主控制器连接所有所述伺服驱动器，所有所述伺服驱动器连接所述抱闸检测模块，所述抱闸检测模块连接所述IO模块和所有所述电机，所述IO模块连接所述主控制器。本实用新型的一种工业机器人控制系统能够及时判断电机的抱闸状态，防止工业机器人在抱闸异常时继续运行，提高工业机器人系统的可靠性和安全性。本实用新型还涉及一种工业机器人。

技术领域

本实用新型属于工业控制技术领域，尤其涉及一种工业机器人控制系统及工业机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人，是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。由于它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，因此被广泛应用于各个领域，同时机器人使用的安全及防护问题日益突出。

在工业机器人设备中，通常有一轴或者多轴需要使用具有抱闸功能的电机，并对应的在机器人驱动控制系统中设计抱闸驱动电路来驱动该抱闸电机。目前，大多数的抱闸驱动电路采用功率开关来控制驱动电源的通断，进而驱动抱闸电机工作。这种驱动电路结构简单，功能却比较单一，一旦抱闸驱动电路自身出现如过压、过流、过温、负载断开等电路异常状况时，驱动机器人的主控制器由于无法得到及时有效的反馈而继续执行后续指令，则容易导致设备损坏，甚至将对操作人员造成伤害，存在安全隐患，严重影响设备的可靠性。如何解决此类问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种工业机器人控制系统及工业机器人

本实用新型所述的一种工业机器人控制系统，包括主控制器、至少一个电机、与电机数量相同的伺服驱动器、用于周期性检测电机的抱闸状态的抱闸检测模块、电机和IO模块；

所述主控制器连接所有所述伺服驱动器，所有所述伺服驱动器连接所述抱闸检测模块，所述抱闸检测模块连接所述IO模块和所有所述电机，所述IO模块连接所述主控制器。

优选地，所述抱闸检测模块包括至少一个抱闸输入端子、至少一个电流传感器、至少一个电压比较器、至少一个电压调节器、至少一个串联连接的继电器、第一COM接口和第二COM接口；

所述工业机器人中的一个伺服驱动器通过一个所述抱闸输入端子连接一个所述电流传感器；

所述电流传感器连接一个所述电压比较器；

一个所述电压比较器连接一个所述电压调节器和一个所述继电器；

所述继电器连接所述第二COM接口，并通过所述第一COM接口连接所述IO模块。

优选地，所述抱闸输入端子的数量与所述电机数量相同。

优选地，当所述继电器的数量是多个时，多个所述继电器的常开点串联后形成继电器串联电路。

优选地，所述继电器串联电路的两端分别与所述第一COM接口和所述第二COM接口连接。

优选地，所述抱闸检测模块还包括与所述第二COM接口连接的电源接口和与所述电机连接的GND接地端。

优选地，还包括示教器，所述示教器连接所述主控制器。优选地，所述电流传感器采用霍尔电流传感器。

从以上技术方案可以看出，本实用新型具有以下优点：

本实用新型提供了一种工业机器人控制系统，包括抱闸检测模块、IO模块、电机、伺服驱动器和主控制器，通过抱闸检测模块及时判断工业机器人的各电机的抱闸状态，可防止机器人在抱闸异常时继续运行，提高机器人系统的可靠性和安全性。