[实用新型]水泥插包机机械手

权利要求书

1.一种水泥插包机机械手，其特征在于，包括固定底座（1-1）、旋转底座（1-2）、一节臂（1-3）、二节臂（1-4）和夹紧开袋装置（1-5）；

固定底座（1-1）设置在最底部，旋转底座（1-2）铰接在固定底座（1-1）上，一节臂（1-3）的底端与旋转底座（1-2）铰接，一节臂（1-3）的顶端与二节臂（1-4）的底端铰接，二节臂（1-4）的顶端与旋转电机（1-7）铰接，旋转电机（1-7）的输出轴与夹紧开袋装置（1-5）连接。

2.根据权利要求1所述的一种水泥插包机机械手，其特征在于：所述夹紧开袋装置（1-5）包括主开合气缸（1-51）、固定座（1-52）、第一主开合臂（1-53）、第二主开合臂（1-54）、第一辅助开合臂（1-55）、第二辅助开合臂（1-56）和开袋臂（1-57），

主开合气缸（1-51）位于固定座（1-52）的内部，其缸筒与固定座（1-52）的两个侧壁铰接，第一主开合臂（1-53）和第一辅助开合臂（1-55）叠放一起并与固定座（1-52）铰接，第二主开合臂（1-54）和第二辅助开合臂（1-56）叠放一起并与固定座（1-52）铰接，第一主开合臂（1-53）与第二主开合臂（1-54）通过连杆机构连接实现同步运动，主开合气缸（1-51）的活塞杆与第一主开合臂（1-53）的顶端铰接；

第一主开合臂（1-53）和第一辅助开合臂（1-55）之间设有一个辅助开合气缸（1-59），辅助开合气缸（1-59）的缸筒与第一辅助开合臂（1-55）铰接，辅助开合气缸（1-59）的活塞杆与第一主开合臂（1-53）铰接，第二主开合臂（1-54）和第二辅助开合臂（1-56）之间设有一个辅助开合气缸（1-59），辅助开合气缸（1-59）的缸筒与第二辅助开合臂（1-56）铰接，辅助开合气缸（1-59）的活塞杆与第二主开合臂（1-54）铰接；

第一辅助开合臂（1-55）、第二辅助开合臂（1-56）的底端分别设置开袋臂（1-57），开袋臂（1-57）的前端分别设有开袋吸盘（1-58），第一主开合臂（1-53）、第二主开合臂（1-54）底端内侧分别设有夹袋胶头（1-510）；旋转电机（1-7）的输出轴与固定座（1-52）的顶面连接。

3.根据权利要求1所述的一种水泥插包机机械手，其特征在于：所述旋转底座（1-2）与固定底座（1-1）的铰接处设有电机（1-6）。

4.根据权利要求1所述的一种水泥插包机机械手，其特征在于：所述一节臂（1-3）与固定底座（1-1）的铰接处设有电机（1-6）。

5.根据权利要求1所述的一种水泥插包机机械手，其特征在于：所述一节臂（1-3）与二节臂（1-4）的铰接处设有电机（1-6）。