[实用新型]水泥插包机机械手

说明书

本实用新型公开了一种水泥插包机机械手，包括固定底座、旋转底座、一节臂、二节臂和夹紧开袋装置；固定底座设置在最底部，旋转底座铰接在固定底座上，一节臂的底端与旋转底座铰接，一节臂的顶端与二节臂的底端铰接，二节臂的顶端与旋转电机铰接，旋转电机的输出轴与夹紧开袋装置连接。本实用新型通过旋转底座、一节臂和二节臂的转动可以调节夹紧开袋装置的位置，以便夹紧开袋装置能够准确夹取编织袋；编织袋被夹取后，通过夹紧开袋装置可以将编织袋的开口处打开。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，具体涉及一种水泥插包机机械手。

背景技术

‌目前水泥装袋现场或多或少有扬尘的情况，在现场工作的人员难以避免的会呼吸进粉尘，为此，很多厂家都针对此种情况设计水泥装袋装置，从步骤上来说，最终都是由水泥罐将水泥装入到编织袋中，编织袋正常都是叠放在一起的，每一个编织袋都是扁平状的，未装袋的编织袋开口处都是贴在一起的，装袋前需要将开口打开是必须的一个步骤，不能解决这一问题意味着机械化装袋就不能很好的实现。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本实用新型提供一种水泥插包机机械手，可以夹取编织袋并可以将编织袋的开口打开。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种水泥插包机机械手，包括固定底座、旋转底座、一节臂、二节臂和夹紧开袋装置；固定底座设置在最底部，旋转底座铰接在固定底座上，一节臂的底端与旋转底座铰接，一节臂的顶端与二节臂的底端铰接，二节臂的顶端与旋转电机铰接，旋转电机的输出轴与夹紧开袋装置连接。

进一步的，所述夹紧开袋装置包括主开合气缸、固定座、第一主开合臂、第二主开合臂、第一辅助开合臂、第二辅助开合臂和开袋臂，主开合气缸位于固定座的内部，其缸筒与固定座的两个侧壁铰接，第一主开合臂和第一辅助开合臂叠放一起并与固定座铰接，第二主开合臂和第二辅助开合臂叠放一起并与固定座铰接，第一主开合臂与第二主开合臂通过连杆机构连接实现同步运动，主开合气缸的活塞杆与第一主开合臂的顶端铰接；第一主开合臂和第一辅助开合臂之间设有一个辅助开合气缸，辅助开合气缸的缸筒与第一辅助开合臂铰接，辅助开合气缸的活塞杆与第一主开合臂铰接，第二主开合臂和第二辅助开合臂之间设有一个辅助开合气缸，辅助开合气缸的缸筒与第二辅助开合臂铰接，辅助开合气缸的活塞杆与第二主开合臂铰接；第一辅助开合臂、第二辅助开合臂的底端分别设置开袋臂，开袋臂的前端分别设有开袋吸盘，第一主开合臂、第二主开合臂底端内侧分别设有夹袋胶头；旋转电机的输出轴与固定座的顶面连接。

进一步的，所述旋转底座与固定底座的铰接处设有电机。

进一步的，所述一节臂与固定底座的铰接处设有电机。

进一步的，所述一节臂与二节臂的铰接处设有电机。

与现有技术相比，本实用新型通过旋转底座、一节臂和二节臂的转动可以调节夹紧开袋装置的位置，以便夹紧开袋装置能够准确夹取编织袋；编织袋被夹取后，通过夹紧开袋装置可以将编织袋的开口处打开。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为夹紧开袋装置结构示意图；

图中：0、编织袋，1-1、固定底座，1-2、旋转底座，1-3、一节臂，1-4、二节臂，1-5、夹紧开袋装置，1-6、电机，1-7、旋转电机；

1-51、主开合气缸，1-52，固定座，1-53，第一主开合臂，1-54、第二主开合臂，1-55、第一辅助开合臂，1-56、第二辅助开合臂，1-57、开袋臂，1-58、开袋吸盘，1-59、辅助开合气缸，1-510、夹袋胶头。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明。