[实用新型]一种水利大坝安全巡检机器人

说明书

本实用新型提供一种水利大坝安全巡检机器人，包括履带吸附式车体，还包括底盘，所述底盘两侧安装有履带式行走机构，所述底盘上还包括涡轮扇叶，安装在伸缩支架上的混凝土检测探头，防水微型摄像头，所述履带吸附式车体侧部还配置有激光导航模块，所述履带吸附式车体上部还设置有LED照明灯、防水摄像机、驱动电机、有缆接口及混凝土无损检测仪，所述履带吸附式车体侧部还配置有控制器及无线传输模块，所述控制器与缆线接口连接；所述底盘上还安装有水下深度传感器及陀螺仪，可以实现下水前无需对水下路径提前规划，实现检测过程全自主式，无需人员干预，有效减轻人员操作实现大坝检测的劳动强度，提高坝体水下检测效率。

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人，特别是一种水利大坝安全巡检机器人。

背景技术

随着国家基础建设的不断加强，水利大坝的建造数量逐年增加。水力发电厂大坝安全是重中之重，不仅关乎着人民百姓生活居住的安全，生态环境的安全，更关乎到国防安全。就目前而言对大坝裂缝检测通常依靠人工定期测量，耗费大量人力、物力、工作复杂、且效率低下，容易出现运维人员巡检不及时或疏忽大意漏检的情况。随着科技的不断发展，装备智能化、信息化程度的提高，为确保大坝安全稳定运行，有必要对水力发电厂内各重要裂缝进行自动监测，保证水力发电厂的安全。

在申请号201710257621.1的专利中，公开了一种用于大坝检测的水下机器人系统及其检测方法，在水下机器人平台下水之前在水面监控箱上完成航迹点的设置，对水下扫描路径提前规划，下水后，水下机器人平台按照规划路线完成坝体自动的扫描，多普勒计程仪与惯性导航单元配合使用，实现对规划航迹的跟踪及水下航位推算，利用差分GPS系统完成对单次扫描结果的位置修正，通过合理的传感器组合、安装和实施方案步骤，实现大坝坝体的连续无遗漏的光学视频检测。可见实现大坝的自动监测要解决水下机器人行走路线问题和检测设备问题。

在上述专利中是对水下扫描路径提前规划，水下机器人平台按照规划路线完成坝体自动的扫描，通过合理的传感器组合、安装和实施方案步骤，实现大坝坝体的连续无遗漏的光学视频检测。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种水利大坝安全巡检机器人，可以实现下水前无需对水下路径提前规划，实现检测过程全自主式，无需人员干预，有效减轻人员操作实现大坝检测的劳动强度，提高坝体水下检测效率，提升经济效益。

本实用新型为解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种水利大坝安全巡检机器人，包括履带吸附式车体，还包括底盘，所述底盘两侧安装有履带式行走机构，所述底盘上还包括涡轮扇叶，安装在伸缩支架上的混凝土检测探头，防水微型摄像头，所述履带吸附式车体侧部还配置有激光导航模块，所述履带吸附式车体上部还设置有LED照明灯、防水摄像机、驱动电机、有缆接口及混凝土无损检测仪，所述履带吸附式车体侧部还配置有控制器及无线传输模块，所述控制器与缆线接口连接；所述底盘上还安装有水下深度传感器及陀螺仪。

所述混凝土无损检测仪型号为SCE-MATS-S。

所述履带吸附式车体侧部还设置有警示灯，所述警示灯下方安装有手提把柄。

所述激光导航模块为高仙GS-SR002激光导航模块。