[实用新型]机器人自动化砌墙工作站

说明书

本实用新型涉及一种机器人自动化砌墙工作站，包括砖块堆放区域、输送线组、涂浆操作区域、砌墙机器人、砌墙工作区域，涂浆操作区域内设有涂浆装置，砌墙机器人包括砖块抓取臂，工人将砖块堆放区域内的砖块通过输送线组输运至砖块抓取臂的抓取位置，砖块抓取臂将抓取的砖块移送至涂浆操作区域的涂浆装置进行涂浆后移送至砌墙工作区域进行墙体单元的堆砌操作。本实用新型采用砌墙机器人结合砖块堆放区域、输送线组、涂浆操作区域以及砌墙工作区域的布局设计，具有节约瓦工用工以及施工效率高的特点。

技术领域

本实用新型涉及一种砌墙工作站，特别涉及一种机器人自动化砌墙工作站，属于建筑设备领域。

背景技术

在墙体砌筑过程中，需要对砖块进行涂浆、码垛、分拣等操作，而且受不同建筑环境影响，对自动砌筑设备的适应性要求较高。现有墙体砌筑设备，多应用于现场随行砌筑，使用受施工场地限制，同时也无法满足超出应用尺寸范围的墙体，局限性较大。建筑行业中，墙体的砌筑存在用工难、用工成本高等诸多问题。现有设备多采用随行桁架式三轴机械臂来实现对砖块的自动搬运和码垛，通过传送线实现砖块的运输，涂浆采用涂浆搅拌自动供浆，刷浆，已实现单层墙体的砌筑。此类方法不能适应复杂的建筑生产环境，且桁架机器人覆盖范围有限，对墙体砌筑的尺寸有所限制，且没有统一的砌筑基准，墙体砌筑的质量不易保证。现有解决方案多采用桁架作业方式，作业方式单一，灵活性不强，而且对场地适应性不强。现有方案中，桁架机器人覆盖范围有限，对墙体砌筑的尺寸有所限制，且没有统一的砌筑基准，墙体砌筑的质量不易保证，生产效率低下。

实用新型内容

本实用新型机器人自动化砌墙工作站公开了新的方案，采用砌墙机器人结合砖块堆放区域、输送线组、涂浆操作区域以及砌墙工作区域的布局设计，解决了现有方案瓦工砌筑用工难，设备效率低、适应性不强等问题。

本实用新型机器人自动化砌墙工作站包括砖块堆放区域、输送线组、涂浆操作区域、砌墙机器人、砌墙工作区域，涂浆操作区域内设有涂浆装置，砌墙机器人包括砖块抓取臂，工人将砖块堆放区域内的砖块通过输送线组输运至砖块抓取臂的抓取位置，砖块抓取臂将抓取的砖块移送至涂浆操作区域的涂浆装置进行涂浆后移送至砌墙工作区域进行墙体单元的堆砌操作。

进一步，本方案的砖块堆放区域包括砖块输运主通道，砖块输运主通道的两侧设有多个砖块堆，砖块输运主通道的出口处设有输送线组的入口端，工人将砖块堆上的砖块通过输运主通道搬运至输送线组的入口端上。

更进一步，本方案的砖块堆放区域的外侧设有砖块吊运装置，砖块吊运装置包括吊臂基座，吊臂基座上设有吊臂支柱，吊臂支柱的上端设有悬臂吊梁，悬臂吊梁上设有升降吊头，工人通过旋转悬臂吊梁将升降吊头吊运的砖块移送至输送线组的入口端上。

进一步，本方案的输送线组包括若干滚动输送装置，滚动输送装置包括输送台，输送台通过支腿固定在地面上，输送台上设有滚动输送面，滚动输送面的两侧设有输送挡板，滚动输送面的末端上设有砖块定位装置，滚动输送面的末端的端头上设有砖块挡板，砖块挡板阻止砖块滑落，砖块定位装置将砖块控制在设定的位置上。

更进一步，本方案的砖块定位装置包括检测装置、定位装置，检测装置包括前端检测部件、后端检测部件，前端检测部件包括设在滚动输送面上的竖起的前端弹性销，砖块触动前端弹性销下行触发前端接触传感器，后端检测部件包括设在滚动输送面上的竖起的后端弹性销，砖块触动后端弹性销下行触发后端接触传感器，设在滚动输送面一侧的定位气缸根据前端接触传感器、后端接触传感器发送的触发信号推动砖块定位板与砖块挡板配合将砖块夹紧定位。

进一步，本方案的砖块抓取臂上设有砖块夹爪，砖块夹爪包括夹爪架，夹爪架的顶部设有夹紧气缸，夹紧气缸的输出端与动爪板的一端传动连接，夹爪架的底部设有静爪板，夹紧气缸驱动动爪板与静爪板配合夹紧砖块。