[实用新型]用于爬楼机器人的执行装置有效
| 申请号： | 201921747294.9 | 申请日： | 2019-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN211388758U | 公开（公告）日： | 2020-09-01 |
| 发明（设计）人： | 陈文强 | 申请（专利权）人： | 唐山维数科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J11/00 |
| 代理公司： | 深圳深瑞知识产权代理有限公司 44495 | 代理人： | 李珉皓 |
| 地址： | 063000 河北省唐山市曹妃甸工*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 机器人 执行 装置 | ||
1.一种用于爬楼机器人的执行装置，其特征在于，包括：
轴组件(5)，所述轴组件(5)包括轮盘(50)和转轴(51)，所述转轴(51)与爬楼机器人的传动装置传动连接；
设置在所述轴组件(5)两侧的爪轮(6)，所述爪轮(6)包括至少两个弧形的爪部(8)，所述爪部(8)包括第一端(81)和第二端(82)，所述第二端(82)与所述轮盘(50)连接；
辅助轮(7)，所述辅助轮(7)包括第一辅助轮(71)和第二辅助轮(72)，所述第一辅助轮(71)设置在所述爪部(8)的第一端(81)，所述第二辅助轮(72)设置在所述爪部(8)的第一端(81)和第二端(82)之间。
2.如权利要求1所述的执行装置，其特征在于：
所述爪部(8)设置为三个，包括第一爪部、第二爪部和第三爪部；
所述第一辅助轮(71)和所述第二辅助轮(72)分别对应设置为三个。
3.如权利要求2所述的执行装置，其特征在于：
三个所述爪部(8)以所述转轴(51)的轴心(510)为圆心形成三个第一扇形A，所述第一扇形A的圆心角为120°。
4.如权利要求2所述的执行装置，其特征在于：
所述第一辅助轮(71)和第二辅助轮(72)以所述转轴(51)的轴心(510)为圆心形成第二扇形B，所述第二扇形B的圆心角为35°。
5.如权利要求4所述的执行装置，其特征在于：
所述爪部(8)的第一端(81)到所述转轴(51)的轴心(510)的距离为第一半径R，所述辅助轮(7)的半径为第二半径r，所述第二半径r的长度为所述第一半径R的三分之一。
6.如权利要求3所述的执行装置，其特征在于：
位于所述第一爪部的第一辅助轮(71)，与在逆时针方向上位于所述第二爪部的第二辅助轮(72)之间距离为爬楼机器人的越障极限高度H。
7.如权利要求6所述的执行装置，其特征在于：
所述越障极限高度H的范围为150mm至300mm。
8.如权利要求2所述的执行装置，其特征在于,包括：
减重孔(9)，所述减重孔(9)包括第一减重孔(91)和第二减重孔(92)；
其中所述第一减重孔(91)分别设置在所述爪部(8)和所述轮盘(50)上，所述第二减重孔(92)设置在所述辅助轮(7)上。
9.如权利要求8所述的执行装置，其特征在于：
所述爪部(8)上设置一个所述第一减重孔(91)，所述轮盘(50)上设置三个所述第一减重孔(91)。
10.如权利要求8所述的执行装置，其特征在于：
所述辅助轮(7)上设有十个所述第二减重孔(92)。
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