[实用新型]用于爬楼机器人的执行装置

说明书

本实用新型公开了一种用于爬楼机器人的执行装置，包括：轴组件，所述轴组件包括轮盘和转轴，所述转轴与爬楼机器人的传动装置传动连接；设置在所述轴组件两侧的爪轮，所述爪轮包括至少两个弧形的爪部，所述爪部包括第一端和第二端，所述第二端与所述轮盘连接；辅助轮，所述辅助轮包括第一辅助轮和第二辅助轮，所述第一辅助轮设置在所述爪部的第一端，所述第二辅助轮设置在所述爪部的第一端和第二端之间。

【技术领域】

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种用于爬楼机器人的执行装置。

【背景技术】

爬楼机器人作为机器人学中的一个重要分支，在科学研究或教学领域有者重要的意义。楼梯是人们日常生活中最常见的障碍，目前有多种爬楼机器人或装置能够实现爬楼功能，按照爬楼功能实现的原理主要分为履带式、轮组式、步行式等。

但上述装置都会有一些缺陷，比如履带式不够灵活，对楼梯容易造成损害；轮组式结构复杂，价格高；步进式移动慢，能耗高，因此设计一种结构简单，性价比高的爬楼机器人仍需要探索研究。

【实用新型内容】

本实用新型提供一种用于爬楼机器人的执行装置，能更好地实现机器人的爬楼功能。

根据本实用新型提供的一种用于爬楼机器人的执行装置，包括：轴组件，所述轴组件包括轮盘和转轴，所述转轴与爬楼机器人的传动装置传动连接；

设置在所述轴组件两侧的爪轮，所述爪轮包括至少两个弧形的爪部，所述爪部包括第一端和第二端，所述第二端与所述轮盘连接；辅助轮，所述辅助轮包括第一辅助轮和第二辅助轮，所述第一辅助轮设置在所述爪部的第一端，所述第二辅助轮设置在所述爪部的第一端和第二端之间。

在一个实施方案中，所述爪部设置为三个，包括第一爪部、第二爪部和第三爪部；所述第一辅助轮和所述第二辅助轮分别对应设置为三个。

在一个实施方案中，三个所述爪部以所述转轴的轴心为圆心形成三个第一扇形，所述第一扇形的圆心角为120°。

在一个实施方案中，所述第一辅助轮和第二辅助轮以所述转轴的轴心为圆心形成第二扇形，所述第二扇形的圆心角为35°。

在一个实施方案中，所述爪部的第一端到所述转轴的轴心的距离为第一半径R，所述辅助轮的半径为第二半径r，所述第二半径r的长度为所述第一半径 R的三分之一。

在一个实施方案中，位于所述第一爪部的第一辅助轮，与在逆时针方向上位于所述第二爪部的第二辅助轮之间距离为爬楼机器人的越障极限高度H。

在一个实施方案中，所述越障极限高度H的范围为150mm至300mm。

在一个实施方案中，所述执行装置包括减重孔，所述减重孔包括第一减重孔和第二减重孔；其中所述第一减重孔分别设置在所述爪部和所述轮盘上；第二减重孔，所述第二减重孔设置在所述辅助轮上。

在一个实施方案中，上述爪部上设置一个所述第一减重孔，所述轮盘上设置三个所述第一减重孔。

在一个实施方案中，上述辅助轮上设有十个所述第二减重孔。

通过使用本实用新型中的用于爬楼机器人的执行装置，该可爬楼的机器人，可爬楼亦可在平地路况上行驶，相比履带式和步行式等爬楼机器人，其适应性强，运动灵活，结构更加稳定。

【附图说明】

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1是一种可爬楼的机器人的示意图(一)；

图2是一种可爬楼的机器人的示意图(二)；

图3是一种可爬楼的机器人的示意图(三)；