[实用新型]一种能够主动越障的举升背负式载车装置

权利要求书

1.一种能够主动越障的举升背负式载车装置，其特征在于其主体结构包括：车身和设置在车身前后两端的车头和车尾，车头和车尾采用相同的结构，车身的主体结构包括：承重垫板、外挂设备架、加强梁、设备载板、姿态控制系统、激光扫描器、电源、立梁和横梁；四根平行放置的横梁和位于横梁左右两侧的立梁构成目字形桁架结构，位于中间处的两根横梁与立梁接触处的上侧面上分别设置有长方形结构的用以承重的承重垫板，立梁的外侧设置有用以承载扩展设备的外挂设备架，立梁的两端处的外侧面上分别设置有用以提高车身稳固性和提高车身与车头、车尾连接稳定性的L形结构的加强梁，横梁与立梁构成的直角位置处设置有用以承载和固定姿态控制系统或激光扫描器或电源的并且水平放置的设备载板；姿态控制系统位于中间两根横梁之间，处于整个车体的几何中心，支撑并固定于设备载板上；车头和车尾的主体结构均包括：伸缩腿、转向电机、驱动轮、电推杆、轮架、车头泊接横梁、快速定位组件、定位轴套、定位螺栓套、承重垫板和支撑架，支撑架为方形框架结构，其靠近车身一侧固定连接有车头泊接横梁，车头泊接横梁的两端处分别与加强梁的一端固定连接；车头泊接横梁的中间处贯穿式设置有用以与车身外侧横梁连接的大于组的定位螺栓套，车头泊接横梁的侧面中间处设置有用以实现车身与车头或车尾定位的快速定位组件和定位轴套；支撑架的左右两侧分别与四边形结构的伸缩腿的一端转轴连接，伸缩腿的另一端与轮架转轴连接，伸缩腿上设置有用以为伸缩腿提供伸缩动力的电推杆，电推杆一端固定于伸缩腿上靠近轮架的一侧，另一端固定于支撑架外面的减震机构，并且电推杆上设置有位置反馈装置来实时感知立梁、横梁和支撑架的水平度并使其始终与地面保持水平；轮架为水平放置并且下端开口的空心三棱柱结构，三棱柱结构的轮架的三个侧面中的靠近电推杆的侧面与电推杆转轴式连接，上侧的侧面水平放置，位于下端的斜侧面为开口结构，空心结构的轮架内设置有用以行进和转向的驱动轮，并且驱动轮与轮架上靠近电推杆的侧面连接；每一驱动轮的侧面设置有能够360°扫描的激光扫描器，激光扫描器与姿态控制系统电连接，姿态控制系统前后的横梁框架内均设置有用以为包括姿态控制系统和电推杆在内的电器件提供电能的电源。

2.根据权利要求1所述的一种能够主动越障的举升背负式载车装置，其特征在于外挂设备架位于立梁的外侧中间处，并且该外挂设备架为方形结构。

3.根据权利要求1所述的一种能够主动越障的举升背负式载车装置，其特征在于设备载板为直角三角形或带有两条互相垂直边的多边形结构，并且设备载板的两条直接边分别与横梁和立梁固定连接。

4.根据权利要求1-3中任一权利要求所述的一种能够主动越障的举升背负式载车装置，其特征在于驱动轮选用双并列差速驱动轮结构，双并列差速轮的两个轮子中间设置有空隙。