[实用新型]一种能够主动越障的举升背负式载车装置

说明书

本实用新型属于AGV车库载车设备制造技术领域，涉及一种能够主动越障的举升背负式载车装置，车身和设置在车身前后两端的车头和车尾，车头和车尾采用相同的结构，车身的主体结构包括：承重垫板、外挂设备架、加强梁、设备载板、姿态控制系统、激光扫描器、电源、立梁和横梁；四根平行放置的横梁和位于横梁左右两侧的立梁构成目字形桁架结构，姿态控制系统位于中间两根横梁之间，处于整个车体的几何中心，支撑并固定于设备载板上；车头和车尾的主体结构均包括：伸缩腿、转向电机、驱动轮、电推杆、轮架、车头泊接横梁、快速定位组件、定位轴套、定位螺栓套、承重垫板和支撑架，其主体结构简单，设计构思巧妙，适于工业化生产，市场前景广阔。

技术领域：

本实用新型属于AGV车库载车设备制造技术领域，涉及一种智能运载车辆的设备，特别是一种能够主动越障的举升背负式载车装置。

背景技术：

随着人们消费水平提高，城市的车辆迅速增加，均出现了不同程度停车难的问题。为提供更多的车位，满足更多的停车需求，现有技术的做法一是不断扩大普通车库规模，提供更多车位，但是这类车库需要自行寻找空余车位，同时车库占地面积过大，导致司机停车后需要花费较多的时间才能够走出车库，实际应用效果不好；另一解决方案则是建立立体车库，立体车库最大的优势就在于其能够充分利用城市空间，具有广阔的发展前景，但是现有的立体车库均是将汽车从地面提升到一定位置后，再将其搬运到指定车位，根据车辆输送装置可以分为升降横移类、垂直升降类和巷道堆垛类，升降横移类机械式停车设备采用以载车板升降或横移存取车辆，最高层的载车板只能做升降动作，地面层的载车板只能做横移动作，而且每组设备必须留有至少一列空车位；垂直升降类停车设备通过提升机构将车辆或载车板升降到指定层，然后用安装在提升机构上的横移机构将车辆或载车板送入存车位，该类停车设备层数较高，每层车位数少，汽车只能实现一个方向的移动，且对提升机的依赖程度较高；巷道堆垛类停车设备采用巷道堆垛机将进到搬运器的车辆水平且垂直移动到存车位，通过梳齿状台架，依靠梳齿的交叉上下通过，实现车辆的存取,该类停车设备虽然具有无需车道，出入口设置方便等特点，但是巷道堆垛机水平移动占用空间较大，约占用了1/3的停车空间；同时巷道堆垛类停车设备，采用以巷道堆垛机或桥式起重机将进到搬运器的车辆水平且垂直移动到存车位，取车速度受提升设备速度的限制，当有较多用户存取车时，需等待较长时间。

近年来，随着AGV技术的不断发展和平衡控制的产品的不断成熟，能够快速将车辆运输到空闲车位，并能实现自动化快速取车的AGV载车设备成为了解决停车和取车时间较长的关键，极大提高了停车和取车的效率，但是，现有AGV载车设备仍存在不足，一是AGV系统布置的门槛相对要求较高，整套系统的架设的首要重点便是对工作地面进行平整化处理，对地面平整度，粗糙度，清洁度要求都十分高，在对承载大底面积货物时，举升平台与货物面接触较小，在快速移动的加速及减速，或地面有不平产生颠簸时，其整车安全性、稳定性较差，同时，传统AGV无法在有一定坡度的路面上保证整体的安全，或者根本无法运行，使用环境严苛，实用性差；二是现有的AGV载车设备不具备地面障碍的主动侦测、主动跨越性能，在遇到一般的障碍时只能做停车处理；三是现有的AGV载车设备的车身为整体式结构，维护和使用不便；四是现有的AGV载车设备的车身为非举升背负式结构，支撑面积小，稳定性一般；五是在车轮与车身之间不安置或安置很简单的避震结构，AGV运行的震动主要靠车轮本身来吸收；因此，涉及制备一种能够主动越障的举升背负式载车装置。

发明内容：

本实用新型的目的在于克服现有技术存在的缺点，寻求一种能够主动越障的举升背负式载车装置，能够克服现有AGV车载装置无法越障的缺陷，并且采用拼装式车身结构，维护方便。