[实用新型]平衡车

说明书

本实用新型提供一种平衡车，包括车架、设置于所述车架上的车轮以及用于驱动所述车轮的驱动电机，所述平衡车还包括设置于所述车架内的主控芯片、姿态传感器以及设置于所述驱动电机内的霍尔传感器；所述主控芯片包括电机驱动内核以及与所述电机驱动内核连接的微控制器；所述电机驱动内核电连接所述驱动电机，所述霍尔传感器和姿态传感器分别与所述微控制器电连接。微控制器可以用于运行平衡控制算法，实现平衡车的平衡控制，而FOC算法可以固化在电机驱动内核内，以硬件的方式运行，从而运行效率更高、占用空间资源更小。本实用新型的平衡车旨在解决现有自平衡电动车电机驱动系统运行效率低，占用空间资源大的技术问题。

技术领域

本实用新型涉及电动车领域，尤其涉及一种平衡车。

背景技术

目前平衡车、扭扭车、独轮车等具有自平衡控制能力的电动车凭借着新颖的玩法和独特的行走方式，正在逐渐成为一种新的玩具和代步工具。这些电动车的电机驱动系统普遍采用有感FOC方案，而FOC算法普遍采用软件实现。由于FOC算法复杂，使用软件实现电机的FOC算法，具有运行效率低，占用空间资源大等问题。

鉴于此，有必要提供一种新的平衡车以解决或至少缓解上述缺陷。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种平衡车，该平衡车旨在解决现有自平衡电动车电机驱动系统运行效率低，占用空间资源大的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供一种平衡车，所述平衡车包括车架、设置于所述车架上的车轮以及用于驱动所述车轮的驱动电机，其特征在于，所述平衡车还包括设置于所述车架内的主控芯片、姿态传感器以及设置于所述驱动电机内的霍尔传感器；所述主控芯片包括电机驱动内核以及与所述电机驱动内核连接的微控制器；所述电机驱动内核电连接所述驱动电机，所述霍尔传感器和姿态传感器分别与所述微控制器电连接。

优选地，所述微控制器为51内核。

优选地，所述姿态传感器包括三轴加速度传感器和三轴角速度传感器。

优选地，所述霍尔传感器为120度相位角安装于所述驱动电机内。

优选地，所述驱动电机为无刷直流电机。

优选地，所述平衡车还包括设置于所述车架上的踏板，所述踏板内设置有用于感知人体脚踏作用的检测传感器。

优选地，所述检测传感器为光电传感器或压力传感器。

优选地，所述平衡车还包括设置于所述车架内的电池组件，所述电池组件电连接所述主控芯片。

本实用新型的上述技术方案中，平衡车包括车架、设置于车架上的车轮以及用于驱动车轮的驱动电机，车架内设置有主控芯片和姿态传感器，驱动电机内设置有霍尔传感器；霍尔传感器用于获取电机转子的位置数据，姿态传感器用于获取所述平衡车的姿态数据。其中，主控芯片包括电机驱动内核以及与电机驱动内核连接的微控制器，微控制器可以用于运行平衡控制算法，实现平衡车的平衡控制，而FOC算法可以固化在电机驱动内核内，以硬件的方式运行，本实用新型采用内置电机驱动内核的主控芯片对平衡车进行控制，具有运算速度快，运行稳定的优点，同时减小了软件的负担，使得更多的软件资源可以被用来进行平衡控制，提高了芯片的工作效率，降低了成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例的平衡车结构示意图；

图2为本实用新型实施例的平衡车控制结构示意图；