[实用新型]一种基于并联机器人的五轴活动盘

说明书

本实用新型公开了一种基于并联机器人的五轴活动盘，包括基座本体、主动轮、从动轮、锥齿轴、J4上轴、J5上轴、第一锥齿轮、第二锥齿轮、J5旋转轴、输出轴、输出盘，主动轮转动安装于基座本体内部，从动轮通过锥齿轴转动安装于基座本体内部，主动轮和从动轮之间通过同步带传动，J4上轴、J5上轴分别安装于主动轮、从动轮上方，第一锥齿轮固定安装于锥齿轴下方，第二锥齿轮设于第一锥齿轮一端并与之啮合，第二锥齿轮固定安装于J5旋转轴上，输出轴的两端分别与J5旋转轴两端固定安装，输出盘与输出轴固定连接。本实用新型J4轴采用同步带传动，负载和磨损较小，采用分体式设计方便拆卸，J5轴采用锥齿轮传动，传动精度和耐用性高。

技术领域

本实用新型公开了一种五轴活动盘，涉及机器人领域。

背景技术

近年来，随着同行业内各个企业之间的竞争形势日益激烈，人力成本的不断上升，越来越多的传统制造企业愿意把更多工业机器人引入工厂，进一步提升工业生产效率，促进产业结构的智能化调整。在这个过程中，并联机器人因其刚度高、速度快、柔性强、重量轻等优点，在食品、药品、3C、电子等轻工业中应用最为广泛，在物料的理料、分拣、装箱、转运等方面有着无可比拟的优势。但在这个过程中企业对并联机器人末端灵活度有着越来越高的要求。

活动盘作为机器人的重要组成部分，是机器人实现运动轨迹的直接输出部分，其结构的稳定性与灵活性将直接决定机器人的运动精度以及机器人可以实现的功能。目前并联机器人的五轴活动盘可以拥有五个自由度，J4轴和J5轴均采用同步带传递运动，同步带在有冲击负载时频繁起动，可能直接导致带齿从同步轮齿槽中跳出爬齿，且磨损后更换也比较繁琐。

实用新型内容

本实用新型提供了一种基于并联机器人的五轴活动盘，解决目前活动盘中带齿易从同步轮齿槽中跳出爬齿容易磨损，磨损后更换繁琐的问题。

本实用新型的涉及一种基于并联机器人的五轴活动盘，包括基座本体、主动轮、从动轮、锥齿轴、J4上轴、J5上轴、第一锥齿轮、第二锥齿轮、J5旋转轴、输出轴、输出盘，所述主动轮转动安装于所述基座本体内部，所述从动轮通过所述锥齿轴转动安装于所述基座本体内部，所述主动轮和所述从动轮之间通过同步带传动，所述J4上轴、所述J5上轴分别安装于所述主动轮、所述从动轮上方，所述第一锥齿轮固定安装于所述锥齿轴下方，所述第二锥齿轮设于所述第一锥齿轮一端并与之啮合，所述第二锥齿轮固定安装于所述J5旋转轴上，所述输出轴的两端分别与所述J5旋转轴两端固定安装，所述输出盘与所述输出轴固定连接，同步带只是控制J4轴旋转，负载较小， J5轴采用锥齿轮传递方式，可以获得较高的传动精度和耐用性，损耗较小。

优选的，该基于并联机器人的五轴活动盘还包括活动盘盖，所述活动盘盖盖于所述基座本体上方，所述J4上轴、所述J5上轴安装于所述活动盘盖上方。

具体的，所述基座本体上设置有三个球头支架。

具体的，该基于并联机器人的五轴活动盘还包括球头柱，所述球头柱安装于所述球头支架两端。

优选的，该基于并联机器人的五轴活动盘还包括外壳，所述外壳安装于所述第一锥齿轮、所述第二锥齿轮和所述J5旋转轴外侧，对其内部组件进行保护。

具体的，该基于并联机器人的五轴活动盘还包括J5轴旋转端盖，所述J5轴旋转端盖安装于所述外壳两端，且位于所述J5旋转轴两端。

优选的，所述输出轴为U型。

本实用新型将J5轴改为锥齿轮传递方式，因J5轴末端在实际使用中往往负载较大且需要传动平稳，所以与同步带传递相比，锥齿轮易维护，本实用新型可以获得较高的传动精度和耐用性。仅J4轴采用同步带，负载较小，减小同步带的磨损，同时采用分体式设计，方便拆卸和更换同步带。

附图说明

图1为本实用新型所述立体结构示意图；