[实用新型]一种适用于倾斜相机隐藏的输电线路巡检无人机

说明书

本实用新型公开了一种适用于倾斜相机隐藏的输电线路巡检无人机，由无人机机体设备，伸缩装置、六轴机械臂以及倾斜相机等结构构成；其中，位于无人机机体设备的内部设置有安装腔，安装腔内部设置有伸缩装置，伸缩装置的伸出端连接六轴机械臂的固定端，六轴机械臂的自由端连接有倾斜相机。上述无人机机体设备，伸缩装置、六轴机械臂以及倾斜相机等具体结构以及具体结构的连接方式以及位置关系等都具有特定的技术设计，因此说上述适用于倾斜相机隐藏的输电线路巡检无人机，能够提供优质性能的倾斜摄影影像，整体拍摄角度可调整，可隐藏收缩等多种功能。

技术领域

本实用新型涉及无人机巡检设备技术领域，尤其涉及一种适用于倾斜相机隐藏的输电线路巡检无人机。

背景技术

随着激光雷达技术的发展，无人机激光雷达系统作业逐渐成为电力巡线的新手段。

目前，基于无人机平台并搭载摄像设备，雷达扫描检测设备及传感器系统进行电力巡检已经应用较为广泛了。通常来讲，这种传统的无人机巡检设备系统主要由无人机机体设备、挂载装置、机载激光雷达设备壳体和摄像机(即机载激光雷达设备壳体内部安装有机载激光雷达系统和上述摄像机)等硬件结构构成；然而传统的无人机巡检设备系统，常常采用单一镜头常规摄像机进行单一视角图像的采集(且单一镜头还往往不能拍摄角度调整)，这种采集方式图像过于单一，采集的原始图像数据单一，且不利于真实立体图像的获取，同时也不利于立体建模。而且传统摄像机是固定连接在无人机机体设备外部的(根本不具有隐藏收缩功能)，这样就造成其长期暴露在无人机机体设备的外部，尤其是长时间不使用时暴露在外部容易发生设备故障)。

然而，如何克服上述传统无人机巡检设备系统的上述技术缺陷是本领域技术人员急需解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种适用于倾斜相机隐藏的输电线路巡检无人机，以解决上述问题。

为了达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

本实用新型提供了一种适用于倾斜相机隐藏的输电线路巡检无人机，包括无人机机体设备，伸缩装置、六轴机械臂以及倾斜相机；

其中，位于所述无人机机体设备的内部设置有安装腔，所述安装腔内部设置有伸缩装置，所述伸缩装置的伸出端连接所述六轴机械臂的固定端，所述六轴机械臂的自由端连接有所述倾斜相机；

所述倾斜相机包括相机壳体和设置在所述相机壳体上的多个安装孔和设置在所述相机壳体内部的多个相机镜头；所述相机镜头一一对应连接在所述安装孔处。

优选的，作为一种可实施方案；所述相机壳体包括底部基面和与所述底部基面相交并倾斜设置的多个立面；任意一个所述立面与所述底部基面之间的夹角均不相同；位于所述底部基面上设置有一个所述安装孔，位于任意一个所述立面上设置有一个所述安装孔。

优选的，作为一种可实施方案；所述相机镜头为五个，且所述相机壳体上的安装孔为五个。

优选的，作为一种可实施方案；所述伸缩装置具体为电动推杆装置。

优选的，作为一种可实施方案；所述六轴机械臂包括支座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、相机安装座、第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机；

其中，所述支座与所述第一机械臂的一端之间转动配合，且所述第一机械臂的另一端还与第二机械臂的一端转动配合，所述第二机械臂的另一端与所述第三机械臂的一端转动配合，且所述第三机械臂的另一端还连接有所述相机安装座；所述相机安装座与所述相机壳体可拆卸连接；

所述第一驱动电机用于驱动所述第一机械臂相对所述支座转动动作；所述第二驱动电机用于所述第二机械臂相对所述第一机械臂转动动作；所述第三驱动电机用于驱动所述第三机械臂相对所述第二机械臂转动动作。