[实用新型]一种可复位的角度自适应夹爪

权利要求书

1.一种可复位的角度自适应夹爪，包括夹持机构、机械臂连接座(11)，所述夹持机构一端固定连接于所述机械臂连接座(11)上；其特征在于：

所述夹持机构的一端设置有柔性接头(21)，所述柔性接头(21)与所述机械臂连接座(11)柔性连接，所述机械臂连接座(11)在所述柔性接头(21)可移动方向的两侧设置有缓冲复位机构，所述缓冲复位机构的一端与所述柔性接头(21)相抵；

所述机械臂连接座(11)在所述柔性接头(21)的另外两侧设置有锁定气缸(13)，在夹持完成后，所述锁定气缸(13)固定所述柔性接头(21)。

2.根据权利要求1所述的可复位的角度自适应夹爪，其特征在于：

所述缓冲复位机构包括四个液压弹簧(12)；

所述机械臂连接座(11)两侧均设置有固定支杆(15)，每个所述固定支杆(15)上均固定有两个所述液压弹簧(12)，每个所述液压弹簧(12)的一端均与所述柔性接头(21)相抵，未夹持状态时，所述液压弹簧(12)处于压缩状态。

3.根据权利要求2所述的可复位的角度自适应夹爪，其特征在于：

所述机械臂连接座(11)另外两侧设置有夹紧片(14)，所述柔性接头(21)一端位于两个所述夹紧片(14)之间；

所述锁定气缸(13)的伸缩杆贯穿两个所述夹紧片(14)，所述柔性接头(21)的一端设置有长条通槽(211)，所述锁定气缸(13)的伸缩杆位于所述长条通槽(211)中。

4.根据权利要求3所述的可复位的角度自适应夹爪，其特征在于：

所述锁定气缸(13)的伸缩杆另一端设置有限位盘(131)，所述限位盘(131)与所述锁定气缸(13)的伸缩杆螺纹连接，所述限位盘(131)与所述夹紧片(14)外侧面相抵。

5.根据权利要求3所述的可复位的角度自适应夹爪，其特征在于：

同一侧的两个所述液压弹簧(12)位于所述锁定气缸(13)的伸缩杆的两侧。

6.根据权利要求3所述的可复位的角度自适应夹爪，其特征在于：

所述夹紧片(14)根部外侧壁设置有弹性开槽(141)，所述锁定气缸(13)位于远离所述弹性开槽(141)的一端。

7.根据权利要求1所述的可复位的角度自适应夹爪，其特征在于：

所述柔性接头(21)的另一端设置有两个安装固定片(22)，所述夹持机构位于两个所述安装固定片(22)之间，且与所述安装固定片(22)固定连接。

8.根据权利要求7所述的可复位的角度自适应夹爪，其特征在于：

所述夹持机构包括夹持气缸(31)、两个L型夹持爪(32)；

所述夹持气缸(31)固定于两个所述安装固定片(22)之间，两个所述L型夹持爪(32)转折处与所述夹持气缸(31)转动连接，两个所述L型夹持爪(32)的一端均与所述夹持气缸(31)的驱动杆铰接。